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申请/专利权人：劢微机器人科技(深圳)有限公司
摘要：本发明公开提供了一种厢式货车用无人叉车自动装卸系统，该系统包括：定位地图模块，用于将多个货车停靠的月台区域绑定到定位地图上。任务下发模块，用于司机通过pad系统下发任务到WMS系统。该发明AGV在厢式货车内部采用基于固态激光雷达的视觉伺服系统进行导航，这一设计带来了显著的优势。首先，固态激光雷达具有稳定的扫描频率和高精度的测距能力，使得AGV能够在复杂的车厢环境中实现精准定位。
主权项：1.一种厢式货车用无人叉车自动装卸系统，其特征在于，该系统包括：定位地图模块，用于将多个货车停靠的月台区域绑定到定位地图上；任务下发模块，用于司机通过pad系统下发任务到WMS系统；WMS系统，根据月台编号，下发对应地图点位的取放货任务；AGV小车，利用基于反光板的定位系统到达指定月台，扫描车厢内侧并将扫描结果发送至WMS系统；库位规划模块，接收AGV小车发送的车厢扫描结果，根据车厢空间规划库位，并将取货任务下发至AGV小车；AGV小车，根据取货任务执行取货操作，取货后返回至指定月台；视觉私服导航模块，在AGV小车执行装车任务时，利用激光雷达实时扫描车厢点云，与预先获取的模板点云执行ICP配准算法，实时获得当前目标点的位姿；托盘姿态识别模块，在厢式货车内部执行取货任务时，在AGV到达目标点后，仍需执行托盘姿态识别视觉任务，获取更高精度的托盘位姿，首先利用固态激光雷达扫描托盘，使用点云分割算法获得感兴趣区域点云，之后基于欧氏距离聚类获得滤波后的托盘点云，拟合托盘平面即可获得托盘角度和托盘中心坐标；放货位姿调整模块，根据实时获得的目标点位姿，计算放货目标点的精确位姿，并控制AGV小车到达该目标点；视觉放货模块，在AGV小车到达目标点后，执行精确的放货视觉任务，确保放货精度；控制系统，接收放货目标点的位姿数据，控制AGV小车执行放货操作。
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权利要求：
百度查询： 劢微机器人科技(深圳)有限公司 一种厢式货车用无人叉车自动装卸系统
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