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申请/专利权人：北京卓翼智能科技有限公司
摘要：本发明公开了一种无人机伴飞方法、装置、无人机和存储介质，所述方法包括：获取目标的图像，利用基于YOLOv5的第一识别模型从所述图像中识别出目标，并确定所述目标的类别和位置；利用基于DeepSORT框架的第二跟踪模型对识别出的所述目标进行跟踪，持续获取所述目标的方位信息；根据持续获取的方位信息和无人机自身位置，确定无人机相对于目标的距离、方位角和速度，并根据上述的距离、方位角和速度对所述目标进行持续跟踪。上述方案用于卫星拒止的环境，无需额外的辅助定位装置，即无需改变IMU的组合导航算法，主要依赖于吊舱内的光学摄像设备就可以实现对目标的识别和跟踪，进行比例制导控制，结构简单、成本低，伴飞效果好。
主权项：1.一种无人机伴飞方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标的图像，利用基于YOLOv5的第一识别模型从所述图像中识别出目标，并确定所述目标的类别和位置；利用基于DeepSORT框架的第二跟踪模型对识别出的所述目标进行跟踪，持续获取所述目标的方位信息；根据持续获取的方位信息和无人机自身位置，确定无人机相对于目标的距离、方位角和速度，并根据上述的距离、方位角和速度对所述目标进行持续伴飞。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京卓翼智能科技有限公司 无人机伴飞方法、装置、无人机和存储介质
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