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申请/专利权人：北京罗克维尔斯科技有限公司
摘要：本申请公开了一种BEV图像构建方法、装置、系统及存储介质，所述方法包括：在车辆行驶过程中，通过多个车载摄像头获取车辆周围环境中的多张图像；获取多张图像对应的特征图；基于卷积方式构建所述特征图对应的第一BEV特征，并基于空间交叉注意力方式构建特征图对应的第二BEV特征；将特征图对应的第一BEV特征和特征图对应的第二BEV特征进行融合，以得到融合后的BEV特征图像；将所述融合后的BEV特征图像发送给检测头，以便检测头通过对融合后的BEV特征图像进行目标检测，得到融合后的BEV特征图像包含的至少一个预设目标。采用本申请所提供的方案：生成的BEV图像即保证了全局效果，也提升了细节处理效果，进而提升BEV的构建和检测效果。
主权项：1.一种BEV图像构建方法，其特征在于，包括：在车辆行驶过程中，通过多个车载摄像头获取车辆周围环境中的多张图像；获取所述多张图像对应的特征图；基于卷积方式构建所述特征图对应的第一BEV特征，并基于空间交叉注意力方式构建所述特征图对应的第二BEV特征；将所述特征图对应的第一BEV特征和所述特征图对应的第二BEV特征进行融合，以得到融合后的BEV特征图像；将所述融合后的BEV特征图像发送给检测头，以便所述检测头通过对所述融合后的BEV特征图像进行目标检测，得到所述融合后的BEV特征图像包含的至少一个预设目标。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京罗克维尔斯科技有限公司 一种BEV图像构建方法、装置、系统及存储介质
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