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车辆驾驶信号及变化率的估计方法、装置、设备及介质 

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申请/专利权人:武汉极目智能技术有限公司

摘要:本发明实施例提供了一种车辆驾驶信号及变化率的估计方法、装置、设备及介质,涉及自动驾驶技术领域,其中,该方法包括以下步骤:通过车辆的控制器局域网总线获取车辆驾驶信号的测量值;构建车辆驾驶信号及变化率的预测模型,通过车辆驾驶信号及变化率的预测模型,得到当前时刻下的状态量的先验估计;构建车辆驾驶信号及变化率的测量模型,确定最优估计权重矩阵,通过车辆驾驶信号及变化率的测量模型,得到当前时刻下的状态量的后验估计;根据当前时刻下的状态量的后验估计得到当前时刻下的状态量的最优估计。该方案基于能够获取的车辆驾驶信号,完成对车辆驾驶信号和车辆驾驶信号变化率的最优估计。

主权项:1.一种车辆驾驶信号及变化率的估计方法,其特征在于,包括:通过车辆的控制器局域网总线获取车辆驾驶信号的测量值Zk;构建车辆驾驶信号及变化率的预测模型,根据上一时刻k-1下的状态量的后验估计和上一时刻k-1下的系统输入Uk-1,通过所述车辆驾驶信号及变化率的预测模型,得到当前时刻k下的所述状态量的先验估计其中,所述状态量包括车辆驾驶信号和所述车辆驾驶信号的变化率;构建车辆驾驶信号及变化率的测量模型,通过所述车辆驾驶信号及变化率的测量模型和所述车辆驾驶信号及变化率的预测模型确定最优估计权重矩阵Kk,根据所述最优估计权重矩阵Kk、所述测量值Zk和当前时刻k下的所述状态量的先验估计得到当前时刻k下的所述状态量的后验估计将当前时刻k下的所述状态量的后验估计得到作为当前时刻k下的所述状态量的最优估计,将所述最优估计作为所述车辆驾驶信号和或所述车辆驾驶信号的变化率的估计值输出。

全文数据:

权利要求:

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