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申请/专利权人：佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
摘要：一种串型水果多目标的单一阶段实例分割算法与双分叉枝切割点定位方法，它包括：首先，基于串果的关键结构分析，构建基于YOLACT++模型改进的CG‑YOLACT++关键结构检测网络，以实现对结果枝、果梗、果串等荔枝或葡萄关键区域的识别分割；再针对视场内串果部分图像分割成多段掩膜的问题，构建了从属判断方法，实现了多邻接果串场景下的同串水果结果枝、果梗、果串的辨别与分组；然后对同串水果结构进行合并，设计了基于范围再选的果梗ROI区域选择方法，并对采摘点进行定位。要发明用采摘机器人夹切一体化的采摘机构，通过网络控制系统为机器人提供串果的切割点而实现自动采摘。为串果采摘机器人的优化提供了技术支持，为非结构化环境中的串类果实采摘机器人的低损收获奠定基础。
主权项：1.一种串型水果多目标的单一阶段实例分割算法与双分叉枝切割点定位方法，其特征在于，它包括：首先，基于串果的关键结构分析，构建基于YOLACT++模型改进的CG-YOLACT++关键结构检测网络，以实现对结果枝、果梗、果串等荔枝或葡萄关键区域的识别分割；再针对视场内串果部分图像分割成多段掩膜的问题，构建了从属判断方法，实现了多邻接果串场景下的同串水果结果枝、果梗、果串的辨别与分组；然后对同串水果结构进行合并，设计了基于范围再选的果梗ROI区域选择方法，并对采摘点进行定位。要发明用采摘机器人夹切一体化的采摘机构，通过网络控制系统为机器人提供串果的切割点而实现自动采摘。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院 一种串型水果多目标的单一阶段实例分割算法与双分叉枝切割点定位方法
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