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申请/专利权人：中国第一汽车股份有限公司
摘要：本发明公开了一种基于SAC和预处理网络的自动驾驶决策规划协同方法及系统，所述方法包括：对车辆的状态空间采用预处理网络进行预处理，得到车辆的状态特征向量；基于SAC算法，根据状态特征向量和上一时刻奖励函数输出的总奖励值，输出决策结果；根据决策结果和行驶约束条件生成规划结果；根据规划结果和车辆约束条件确定控制结果，并基于控制结果对车辆进行控制。本发明的方法能够增强智能体对交通场景的理解能力，提高智能体学习速度并能够避免决策模块做出规划、控制模块难以执行的决策结果，提高决策的安全性与合理性，从而解决了基于深度强化学习的决策方法学习速度慢、训练时间长以及决策不合理的问题。
主权项：1.一种基于SAC和预处理网络的自动驾驶决策规划协同方法，其特征在于，所述方法包括：对车辆的状态空间采用预处理网络进行预处理，得到所述车辆的状态特征向量；基于SAC算法，根据所述状态特征向量和上一时刻奖励函数输出的总奖励值，输出决策结果；根据所述决策结果和行驶约束条件生成规划结果；根据所述规划结果和车辆约束条件确定控制结果，并基于所述控制结果对所述车辆进行控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国第一汽车股份有限公司 基于SAC和预处理网络的自动驾驶决策规划协同方法及系统
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