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申请/专利权人：武汉理工大学
摘要：本发明涉及一种水上航行场景下的环境地图生成方法，所述方法包括：获取水面的静态信息和动态信息；根据所述静态信息和动态信息，分别确定静态信息对应的点语义信息和动态信息对应的点语义信息；根据所述静态信息对应的点语义信息和动态信息对应的点语义信息构建二维数组，以所述二维数组构建环境地图。本发明提供的水上航行场景下的环境地图生成方法，实现了在水上航行场景下较为准确的环境地图的生成。
主权项：1.一种水上航行场景下的环境地图生成方法，其特征在于，包括：获取水面的静态信息和动态信息；根据所述静态信息和动态信息，分别确定静态信息对应的点语义信息和动态信息对应的点语义信息；根据所述静态信息对应的点语义信息和动态信息对应的点语义信息构建二维数组，以所述二维数组构建环境地图；根据所述静态信息确定静态信息对应的点语义信息，包括：根据地图实体和静态障碍物实体，分别获取地图实体和静态障碍物实体的物体标签及标签概率，以地图实体的物体标签及地图实体的标签概率作为地图实体的点语义信息，以静态障碍物实体的物体标签及静态障碍物实体的标签概率作为静态障碍物实体的点语义信息；根据所述动态信息确定动态信息对应的点语义信息，包括：根据动态障碍物实体和动态环境信息，分别获取动态障碍物实体和动态环境信息的物体标签及标签概率，以动态障碍物实体的物体标签及动态障碍物实体的标签概率作为地图实体的点语义信息，以动态环境信息的物体标签及动态环境信息的标签概率作为动态环境信息的点语义信息；根据所述静态信息对应的点语义信息和动态信息对应的点语义信息构建二维数组，包括：根据所述静态信息对应的点语义信息和动态信息对应的点语义信息构建二维数组MAP， 其中，，，muv为第u行v列的二维数组对应的值，为占据率，cuv为点聚类标签，Suv为静态信息对应的点语义信息或动态信息对应的点语义信息，ruv为二维数据点的状态类型；以所述二维数组构建环境地图，包括：当二维数组MAP中的Suv为静态信息对应的点语义信息时，则以该二维数组构建静态环境地图，当二维数组MAP中的Suv为动态信息对应的点语义信息时，则以该二维数组构建动态环境地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉理工大学 水上航行场景下的环境地图生成方法、装置及电子设备
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