买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：常州星宇车灯股份有限公司

摘要：本发明公开了一种电子后视镜辅助横向控制系统及方法，属于车辆辅助驾驶控制领域。系统包括：辅助驾驶控制器，用于接收外部环境信息，进行外部环境信息预处理和横向的规划和控制；左环境传感器，用于采集车辆左后方的外部环境信息；右环境传感器，用于采集车辆右后方的外部环境信息；左显示屏，用于显示车辆左后方的外部环境信息；右显示屏，用于显示车辆右后方的外部环境信息；电子后视镜控制器，用于进行后视镜的环境信息检测处理和预警控制。本发明提供一种电子后视镜辅助横向控制系统及方法，基于电子后视镜处理历史轨迹识别数据的横向控制反馈补偿和横向扭矩速率控制，进行横向控制。

主权项：1.一种电子后视镜辅助横向控制系统的控制方法，其特征在于，它包括：步骤S1、车辆启动进行自检，辅助驾驶控制器开启横向控制功能；步骤S2、辅助驾驶控制器通过前向车道线信息以及自身车辆信息，拟合得到预测轨迹曲线，同时电子后视镜控制器通过后向车道线信息以及自身车辆信息，拟合得到历史轨迹曲线；然后根据预测轨迹曲线和历史轨迹曲线求取均值，得到轨迹均值曲线；步骤S3、分别对三个轨迹曲线进行横向PID控制，分别得到三个扭矩值，并根据不同情况输出横向控制的实际扭矩值；所述步骤S2中，辅助驾驶控制器通过前向车道线信息以及自身车辆信息，拟合得到预测轨迹曲线，具体包括如下步骤：辅助驾驶控制器首先通过左环境传感器和右环境传感器判断是否存在车道线，如果存在车道线，则根据车道线信息拟合一条预测轨迹，并根据预测轨迹进行横向控制，所述预测轨迹的方程式为： ；其中，为预测横向距离，x为预测纵向距离； 为预测轨迹的横向偏差； 为预测轨迹的航向角； 为预测轨迹的曲率除以2； 为预测轨迹的曲率变化率除以6；所述步骤S2中，电子后视镜控制器通过后向车道线信息以及自身车辆信息，拟合得到历史轨迹曲线，具体包括如下步骤：左环境传感器和右环境传感器分别采集左右车道线信息，结合自身车辆信息，拟合得到运动历史轨迹，所述运动历史轨迹的方程式为： ；其中，为历史横向距离，x为纵向距离； 为历史轨迹的横向偏差； 为历史轨迹的航向角； 为历史轨迹的曲率除以2； 为历史轨迹的曲率变化率除以6；所述步骤S2中，根据预测轨迹曲线和历史轨迹曲线求取均值，得到轨迹均值曲线，具体包括如下步骤：对比预测轨迹和历史轨迹在每一时刻的变化，根据历史轨迹和预测轨迹的方程式对车道线方程系数去均值，得到轨迹均值曲线，所述轨迹均值曲线的方程式为： ；所述步骤S3中，分别对三个轨迹曲线进行横向PID控制，分别得到三个扭矩值，并根据不同情况输出横向控制的实际扭矩值，具体包括如下步骤：分别对预测轨迹、历史轨迹和轨迹均值曲线进行PID横向控制，分别输出扭矩值为、、，其中，为预测轨迹进行PID横向控制后的输出扭矩值，为历史轨迹进行PID横向控制后的输出扭矩值，为轨迹均值曲线进行PID横向控制后的输出扭矩值；当时，且和分别检测到的曲率在之间，则横向控制的实际扭矩值；当时，且和分别检测到的曲率在[0,0.001之间，则横向控制的实际扭矩值，其中，为平均数据影响因子，此时的范围选择在[0,0.004之间；当时，且和分别检测到的曲率在之间，则横向控制的实际扭矩值，其中，为历史数据影响因子，此时的范围选择在[0,0.01之间；当时，且和分别检测到的曲率在[0,0.001之间，则横向控制的实际扭矩值，其中，为平均数据影响因子，此时的范围选择在[0.004,0.0069之间；当时，则横向控制的实际扭矩值。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 常州星宇车灯股份有限公司 一种电子后视镜辅助横向控制系统及方法