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申请/专利权人：深圳鼎匠科技有限公司

摘要：本发明涉及设备标定技术领域，公开了一种基于多激光发射器的车辆校准设备对准方法及装置，该方法包括：将车辆校准设备移动至初始位置；根据横梁刻度尺的第一类激光发射器及待校准车辆的车身信息，对校准设备执行设备对准操作；基于横梁刻度尺的水平移动旋钮，根据车辆的第二类激光发射器以及横梁刻度尺，对横梁刻度尺执行初步对准操作；基于横梁刻度尺的偏航角旋钮，根据横梁刻度尺的第三类激光发射器、车辆的激光反射装置以及横梁刻度尺，对横梁刻度尺执行再次对准操作。可见，实施本发明能够基于多向激光束提高校准设备与车辆中轴线的对准精确性，有利于基于对准后的校准设备提高校准设备对车辆ADAS系统的校准精确性。

主权项：1.一种基于多激光发射器的车辆校准设备对准方法，其特征在于，所述方法包括：当需要车辆校准设备与待校准车辆的中轴线对准时，将所述车辆校准设备的当前位置移动至确定出的初始位置，所述车辆校准设备配置有横梁刻度尺；根据所述横梁刻度尺对应的第一类激光发射器发射的第一类激光束，以及获取到的所述待校准车辆的车身信息，对所述车辆校准设备的设备位置执行设备对准操作，得到所述车辆校准设备的设备对准结果；在所述第一类激光束对准所述车辆校准设备的设备位置之后，基于所述横梁刻度尺对应的水平移动旋钮，根据所述待校准车辆对应的第二类激光发射器发射的第二类激光束以及所述横梁刻度尺，对所述横梁刻度尺执行初步对准操作，得到所述横梁刻度尺的初步对准结果；在初步对准所述横梁刻度尺之后，基于所述横梁刻度尺对应的偏航角旋钮，根据所述横梁刻度尺对应的第三类激光发射器发射的第三类激光束、所述待校准车辆对应的激光反射装置以及所述横梁刻度尺，对所述横梁刻度尺执行再次对准操作，得到所述横梁刻度尺的再次对准结果，所述再次对准结果用于使所述车辆校准设备与所述待校准车辆的中轴线相互垂直，与所述待校准车辆的中轴线相互垂直后的车辆校准设备用于作为所述待校准车辆的ADAS系统的校准依据；其中，所述基于所述横梁刻度尺对应的水平移动旋钮，根据所述待校准车辆对应的第二类激光发射器发射的第二类激光束以及所述横梁刻度尺，对所述横梁刻度尺执行初步对准操作，得到所述横梁刻度尺的初步对准结果，包括：根据所述待校准车辆对应的第二类激光发射器发射的第二类激光束以及所述横梁刻度尺，确定所述第二类激光束从所述第二类激光发射器发射至所述横梁刻度尺的位置，作为所述第二类激光束对应的第一激光束到达位置；根据所述第一激光束到达位置，判断所述横梁刻度尺是否满足第一预设对准条件；当判断出所述横梁刻度尺不满足所述第一预设对准条件时，根据所述第一激光束到达位置，确定所述横梁刻度尺对应的水平位置对准需求，并基于所述横梁刻度尺对应的水平移动旋钮，根据所述水平位置对准需求，对所述横梁刻度尺执行水平位置对准操作，得到初步对准后的横梁刻度尺，并重新执行所述根据所述待校准车辆对应的第二类激光发射器发射的第二类激光束以及所述横梁刻度尺，确定所述第二类激光束从所述第二类激光发射器发射至所述横梁刻度尺的位置，作为所述第二类激光束对应的第一激光束到达位置的操作，直至所述横梁刻度尺满足所述第一预设对准条件；锁止所述横梁刻度尺的水平移动旋钮，并关闭所述第二类激光发射器，确定所述横梁刻度尺当前的刻度尺位置，作为所述横梁刻度尺的初步对准结果；其中，所述第二类激光发射器包括第一激光发射器及第二激光发射器，所述第二类激光束包括所述第一激光发射器发射的第一激光束以及所述第二激光发射器发射的第二激光束，所述第一激光发射器及所述第二激光发射器位于所述待校准车辆的不同侧；所述第一激光束到达位置包括所述第二类激光束在所述横梁刻度尺中的刻度数据，所述第二类激光束的刻度数据包括所述第一激光束的第一矢量刻度及所述第二激光束的第二矢量刻度；以及，所述根据所述第一激光束到达位置，确定所述横梁刻度尺对应的水平位置对准需求，包括：分析所述第一激光束到达位置包含的所述第一矢量刻度及所述第二矢量刻度的数值差，得到所述第一激光束到达位置对应的刻度差值分析结果；基于预设的水平位置对准算法，根据所述刻度差值分析结果，确定所述横梁刻度尺对应的水平位置对准需求；以及，所述基于所述横梁刻度尺对应的水平移动旋钮，根据所述水平位置对准需求，对所述横梁刻度尺执行水平位置对准操作，得到初步对准后的横梁刻度尺，包括：根据所述水平位置对准需求，以及预先确定出的所述横梁刻度尺对应的水平移动旋钮与所述横梁刻度尺之间的参数关联关系，生成所述水平移动旋钮对应的旋钮调节系数；基于所述横梁刻度尺对应的水平移动旋钮，根据所述水平移动旋钮对应的旋钮调节系数，对所述横梁刻度尺执行水平位置对准操作，得到初步对准后的横梁刻度尺；以及，所述基于所述横梁刻度尺对应的偏航角旋钮，根据所述横梁刻度尺对应的第三类激光发射器发射的第三类激光束、所述待校准车辆对应的激光反射装置以及所述横梁刻度尺，对所述横梁刻度尺执行再次对准操作，得到所述横梁刻度尺的再次对准结果，包括：根据所述横梁刻度尺对应的第三类激光发射器发射的第三类激光束、所述待校准车辆对应的激光反射装置以及所述横梁刻度尺，确定所述第三类激光束从所述第三类激光发射器发射至所述横梁刻度尺的位置，作为所述第三类激光束对应的第二激光束到达位置；根据所述第二激光束到达位置，判断所述横梁刻度尺是否满足第二预设对准条件；当判断出所述横梁刻度尺不满足第二预设对准条件时，根据所述第二激光束到达位置，确定所述横梁刻度尺对应的偏航角对准需求，并基于所述横梁刻度尺对应的偏航角旋钮，根据所述偏航角对准需求，对所述横梁刻度尺执行偏航角对准操作，得到再次对准后的横梁刻度尺，并重新执行所述根据所述横梁刻度尺对应的第三类激光发射器发射的第三类激光束、所述待校准车辆对应的激光反射装置以及所述横梁刻度尺，确定所述第三类激光束从所述第三类激光发射器发射至所述横梁刻度尺的位置，作为所述第三类激光束对应的第二激光束到达位置的操作，直至所述横梁刻度尺满足所述第二预设对准条件；关闭所述第三类激光发射器，并确定所述横梁刻度尺当前的偏航角，作为所述横梁刻度尺的再次对准结果；其中，所述第三类激光束包括第三激光发射器发射的第三激光束以及第四激光发射器发射的第四激光束，所述第二激光束到达位置包括所述第三类激光束在横梁刻度尺中的刻度数据，其中，所述第三类激光束的刻度数据包括所述第三激光束的第三矢量刻度以及所述第四激光束的第四矢量刻度。

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