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申请/专利权人：青岛地球软件技术有限公司
摘要：本发明属于图像拼接技术领域，公开了一种无人机航拍视频的全景图合成方法及系统。本发明针对无人机拍摄视频时非匀速运动情况，提出了一种基于摄像机运动估计的视频关键帧提取方法，该提取方法结合摄像机运动状态的先验特点，通过单应性矩阵估计摄像机运动参数变化，根据参数变化快慢提取出合适的视频关键帧。在关键帧提取过程中，本发明所求单应性矩阵还能用于图像拼接，利用优化的单应性矩阵将关键帧翘曲在同一坐标，同时本发明还针对翘曲合成的全景图拼接缝处具有明显拼接痕迹现象，提出一种基于改进Alpha的图像融合方法，使合成的全景图更加自然。本发明利于提高关键帧提取上的准确性与时效性，显著解决拼接痕迹问题，从而提高全景图的合成质量。
主权项：1.一种无人机航拍视频的全景图合成方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1.载入无人机航拍视频；设视频关键帧提取间隔为T，即每隔T帧提取一帧作为关键帧，T∈N+，N+为正整数；步骤2.初始化视频关键帧提取间隔T＝T0，其中T0为初始提取间隔；步骤3.以T为间隔提取视频关键帧；步骤4.将提取的无人机航拍视频相邻关键帧进行特征检测与描述；步骤5.将关键帧图像完成图像配准；步骤6.利用RANSAC算法求解无人机航拍视频相邻关键帧之间的单应性矩阵；步骤7.判断视频关键帧是否提取完成；若还有关键帧未提取，则转到步骤8；若关键帧提取完成则结束；步骤8.将求出的单应性矩阵进行分解估计出摄像机运动参数，并根据参数变化更新视频关键帧提取间隔T，返回步骤3，将更新的T作为下一关键帧的提取间隔；步骤9.在步骤6所求的单应性矩阵基础上，将所述单应性矩阵进行优化，并采用优化后的单应性矩阵将当前帧翘曲到先前拼接的全景图上；同时基于改进Alpha的图像融合方法，消除翘曲合成的全景图拼接缝处的拼接痕迹；步骤10.合成无人机航拍全景图。
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权利要求：
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