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申请/专利权人：清华大学
摘要：本申请涉及一种多智能体协同路径规划决策方法及装置，其中，方法包括：确定多个目标智能体的传感器视角，并获取其环境观测信息；通过数字滤波器压缩环境观测信息，获取环境压缩特征，并重建环境压缩特征生成环境观测重建数据；获取满足预设障碍物检测要求的所有目标智能体，且在每个目标智能体对应的邻居智能体间共享环境压缩特征，得到邻居智能体的邻居重建数据，以计算每个目标智能体和邻居智能体的绕行方向概率，以根据绕行方向概率生成多个目标智能体的规划路径。由此，解决了现有的同步定位建图方法容易生成大量高维数据，且需完成点云匹配等操作，对系统通信和计算设备造成极大压力，难以在多智能体集群之间进行实时传输等问题。
主权项：1.一种多智能体协同路径规划决策方法，其特征在于，包括以下步骤：确定多个目标智能体的传感器视角，并获取所述传感器视角对应的环境观测信息；通过预设的数字滤波器压缩所述环境观测信息，获取所述环境观测信息对应的环境压缩特征，并基于预设多边形近似策略，重建所述环境压缩特征，以生成环境观测重建数据；基于所述环境观测信息，获取满足预设障碍物检测要求的所有目标智能体，且在所述所有目标智能体中每个目标智能体对应的邻居智能体间共享所述环境压缩特征，以得到所述邻居智能体的邻居重建数据，并通过所述环境观测重建数据和所述邻居重建数据计算所述每个目标智能体和所述邻居智能体的绕行方向概率，以根据所述绕行方向概率生成所述多个目标智能体的规划路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 清华大学 多智能体协同路径规划决策方法及装置
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