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申请/专利权人：清华大学;北自所(北京)科技发展股份有限公司
摘要：本申请涉及人工智能技术领域，特别涉及一种基于三维感知的堆垛机避碰方法和装置，其中，方法包括：获得当前帧的仓储环境点云数据；对位于同一支柱中的点云使用核密度估计方法估计每个点的分布概率，并将分布概率作为点云描述的补充；将扩充后的点云数据输入到特征提取网络，提取当前帧的Bev特征图；将当前帧的Bev特征图输入到检测头，得到预测框的类别以及定位；将当前帧的预测框经过非极大抑制后，再对其使用沿z轴方向的快速聚类算法，然后根据预测框内的点数以及置信度对预测框进行过滤；根据当前帧过滤后的预测结果，使用面向受限感受野的避障算法规划可行路径。由此，解决了堆垛机不能适应复杂环境，导致运行效率降低等问题。
主权项：1.一种基于三维感知的堆垛机避碰方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S101：获得当前帧的仓储环境点云数据；步骤S102：对位于同一支柱中的点云使用核密度估计方法估计每个点的分布概率，并将分布概率作为点云描述的补充；步骤S103：将扩充后的点云数据输入到特征提取网络，提取当前帧的Bev特征图；步骤S104：将当前帧的Bev特征图输入到检测头，得到预测框的类别以及定位；步骤S105：将当前帧的预测框经过非极大抑制后，再对所述预测框使用沿z轴方向的快速聚类算法，然后根据预测框内的点数以及置信度对预测框进行过滤；步骤S106：根据当前帧过滤后的预测结果，使用面向受限感受野的避障算法规划可行路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 清华大学 北自所(北京)科技发展股份有限公司 基于三维感知的堆垛机避碰方法和装置
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