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申请/专利权人：杭州闪充聚能新能源有限公司
摘要：本申请涉及一种充电枪工具中心点标定方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品。所述方法包括：将充电枪末端置于标定位置，并获取从充电口到标定位置的退枪移动距离；根据充电口和相机之间的第一位置关系，以及预先标定的初始工具中心点，获取从充电枪末端到充电口的插枪移动距离；根据插枪移动距离和退枪移动距离，获取距离偏移值；在距离偏移值不小于偏移阈值的情况下，根据距离偏移值调整初始工具中心点，得到目标工具中心点。采用本方法能够在TCP标定时操作人员只需要将枪插入充电口内，即可开始标定充电枪TCP，操作十分简洁，提升充电枪TCP的标定效率，并且采用视觉定位算法进行坐标系转换来辅助标定，显著提升充电枪TCP的标定精度。
主权项：1.一种充电枪工具中心点标定方法，其特征在于，应用于一种自动充电机器人系统，所述自动充电机器人系统包括机械臂，所述机械臂末端设有相机和充电枪，所述方法包括：将充电枪末端置于标定位置，并获取从充电口到所述标定位置的退枪移动距离；根据所述充电口和所述相机之间的第一位置关系，以及预先标定的初始工具中心点，获取从所述充电枪末端到所述充电口的插枪移动距离；根据所述插枪移动距离和所述退枪移动距离，获取距离偏移值；在所述距离偏移值不小于偏移阈值的情况下，根据所述距离偏移值调整所述初始工具中心点，得到目标工具中心点。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州闪充聚能新能源有限公司 充电枪工具中心点标定方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品
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