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申请/专利权人：哈尔滨工业大学;北华航天工业学院

摘要：本发明涉及一种多功能可重复接口用定位结构及方法，属于航天器载荷对接技术领域。解决随着航天技术的不断发展和需求的增加，其对定位结构的精度和可靠性提出了更高的要求的问题。包括被连接载荷底板、目标载荷底板和粗导向，所述被连接载荷底板通过粗导向、中导向与目标载荷底板连接，粗导向包括粗导向槽和粗导向锥，粗导向槽与目标载荷底板连接，粗导向锥与被连接载荷底板连接，粗导向槽与粗导向锥建立配合。本发明粗导向和中导向是可以随意就拆卸安装和组合的，面对不同寸尺的组装对象，便于按照精度要求进行自适应调整，满足多种接口类型的需求；本发明强度高，在恶劣环境中扔可保证不易损坏或磨损，便于重复使用，节约成本。

主权项：1.一种多功能可重复接口用定位结构，其特征在于：包括被连接载荷底板101、目标载荷底板102和粗导向103，所述被连接载荷底板101通过粗导向103、中导向104与目标载荷底板102连接，粗导向103包括粗导向槽301和粗导向锥304，粗导向槽301与目标载荷底板102连接，粗导向锥304与被连接载荷底板101连接，粗导向槽301与粗导向锥304建立配合；还包括中导向104，中导向104包括中导向槽401和中导向锥402，中导向槽401与目标载荷底板102连接，中导向锥402与被连接载荷底板101连接，中导向槽401与中导向锥402建立配合；所述粗导向103中部加工有粗导向孔302，粗导向孔302的一端为粗导向锥孔303，粗导向锥304插入到粗导向孔302中，中导向槽401中部加工有中导向孔，中导向锥402插入到中导向孔内；粗导向103、中导向104的数量均为两个，目标载荷底板102为方形，两个粗导向103的粗导向槽301设置在目标载荷底板102的中部，两个中导向104设置在目标载荷底板102的两端；机械臂操作过程中通常产生的误差为位置偏差沿X、Y、Z轴向方向的偏差，分别为lx、ly、lz，且不大于±20毫米，姿态偏差以X、Y、Z为转轴的周向偏差，分别为Δα、Δβ、Δγ，且不大于±1度，即X、Y、Z偏转角度范围为α＝[-1°，1°]、β＝[-1°，1°]、γ＝[-1°，1°]；将偏转角的范围以Δ＝1°平均分；位置偏差范围lx＝[-20，20]、ly＝[-20，20]、lz＝[-20，20]；将偏差位移范围以Δ＝20mm平均分；以目标载荷底板102中心为坐标原点，设粗导向锥孔底部坐标为o，p，q其所有点的坐标为： yi＝o*sinαi*sinβi*cosγi+o*cosαi*sinγi-psinαi*sinγi+p*cosαi*cosγi-q*sinαi*cosβi+il 其中，i＝1，2，3；αi、βi、γi分别为偏转角范围内一个角度；分别为偏差位移范围内一个位移；用MATLAB软件编程，加入循环，可以计算出导向锥底部所有出现位置坐标，测量出两端点即可得出导向槽直径；通过MATLAB软件设计合理参数计算出粗导向锥底部晃动范围；所述粗导向锥孔303的最大直径处为70mm，粗导向103与目标载荷底板102的中心距离为300mm，两个粗导向103沿目标载荷底板102的中线设置，两个中导向104沿目标载荷底板102的对角线设置。

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