龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：上海大学
摘要：本发明公开了一种仿生下肢外骨骼构型及其人机耦合步态轨迹优化方法。本发明的仿生下肢外骨骼构型，包括仿生髋关节外骨骼、仿生膝关节外骨骼和仿生踝关节外骨骼三个主要部分。其人机耦合步态轨迹优化方法步骤：1结合虚拟仿真技术搭建了由人体生理结构和外骨骼机械结构耦合构成的双链刚体仿真模型，2利用遗传基因优化算法对人机耦合系统的步态轨迹进行了仿真实验研究，使人机耦合系统的步态轨迹更加接近自然状态。
主权项：1.一种仿生下肢外骨骼构型，包括仿生髋关节外骨骼Ⅰ、仿生膝关节外骨骼Ⅱ和仿生踝关节外骨骼Ⅲ三个主要部分，其特征在于：所述三个主要部分依次铰链构成仿生下肢外骨骼；所述仿生髋关节外骨骼Ⅰ为三自由度髋关节外骨骼构型，采用关节串联式结构，包括腰部绑带1、腰部固定架2、背部固定架、髋展收连杆3、屈伸连杆4、髋内外旋连杆5、大腿固定架6以及大腿绑带7；在三个转动关节中，内外旋自由度的中心轴线与生理关节的运动自由度轴线保持重合；屈伸自由度与展收自由度的中心轴线与生理关节的运动自由度轴线保持平行；腰部绑带1选用医疗康复中常用的腿部医用绑带，经过剪裁和缝制两幅绑带得到适配腰部尺寸的柔性固定绑带，腰部固定架2为刚性腰部固定架，通过与腰部绑带1内部夹合的方式用螺栓固定，在腰部固定架2与髋展收连杆3、髋展收连杆3与髋屈伸连杆4、髋屈伸连杆4和髋内外旋连杆5之间，顺次使用旋转式滑动变阻器进行转动副配置，最后将大腿固定架6与大腿绑带7通过内部夹合的方式螺栓固定；仿生膝关节外骨骼Ⅱ采用双侧冗余半包围式构型，包括兼顾承接上方髋关节零件的大腿绑带7、大腿后侧固定架8、小腿前侧固定架9、膝关节屈曲连杆10和小腿绑带11，大腿后侧固定架8采用内部夹合的方式螺栓固定在大腿绑带7上，小腿前侧固定架9与小腿绑带11通过内部夹合的方式相连接；大腿后侧固定架8以及小腿前侧固定架9从左右两侧包裹腿部，并通过膝关节屈曲连杆10与旋转式滑动变阻器形成转动副，对侧屈伸连杆完全包裹膝关节并与膝关节相对齐。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海大学 仿生下肢外骨骼构型及其人机耦合步态轨迹优化方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号