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申请/专利权人：北京迈格威科技有限公司

摘要：本申请提供一种位姿确定方法、装置、电子设备及可读存储介质，该方法的一具体实施方式包括：获取待处理图像；所述待处理图像包括目标车辆的图像；基于所述目标车辆的历史偏航角信息，确定所述目标车辆在所述待处理图像拍摄时刻的估计位姿；所述历史偏航角信息为所述目标车辆在所述待处理图像拍摄时刻之前的时刻的偏航角信息；验证所述估计位姿是否满足验证条件；以及若是，将所述估计位姿确定为所述目标车辆在所述待处理图像拍摄时刻的实际位姿。该方法可以快速确定出目标车辆当前对应的实际位姿，增加了系统多路复用的路数。

主权项：1.一种位姿确定方法，其特征在于，包括：获取待处理图像；所述待处理图像包括目标车辆的图像；基于所述目标车辆的历史偏航角信息，确定所述目标车辆在所述待处理图像拍摄时刻的估计位姿；所述历史偏航角信息为所述目标车辆在所述待处理图像拍摄时刻之前的时刻的偏航角信息；验证所述估计位姿是否满足验证条件；以及若是，将所述估计位姿确定为所述目标车辆在所述待处理图像拍摄时刻的实际位姿；所述估计位姿包括估计偏航角信息和估计位置信息，以及所述基于所述目标车辆的历史偏航角信息，确定所述目标车辆在所述待处理图像拍摄时刻的估计位姿，包括：基于在所述待处理图像中对所述目标车辆的二维关键点的检测结果，确定所述目标车辆的估计位置信息；所述基于在所述待处理图像中对所述目标车辆的二维关键点的检测结果，确定所述目标车辆的估计位置信息，包括：若在所述待处理图像中未检测到所述目标车辆的目标二维关键点，则基于所述估计偏航角信息以及与所述目标车辆匹配的车辆三维模型，确定所述估计位置信息；所述基于所述估计偏航角信息以及与所述目标车辆匹配的车辆三维模型，确定所述估计位置信息，包括：确定备选二维关键点的图像坐标，所述备选二维关键点为对所述待处理图像进行二维关键点检测，能够检测到的二维关键点中的至少一个；根据所述备选二维关键点的图像坐标以及所述车辆三维模型，利用投影公式确定所述备选二维关键点在世界坐标系下的备选世界坐标信息；所述世界坐标系包括以所述目标车辆的运动平面为坐标面的坐标系；根据目标模型点与备选模型点之间的相对位置关系、所述估计偏航角信息以及所述备选世界坐标信息，确定所述估计位置信息；所述目标模型点为所述目标二维关键点在所述车辆三维模型中对应的模型点，所述备选模型点为所述备选二维关键点在所述车辆三维模型中对应的模型点。

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