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申请/专利权人：哈尔滨工业大学(深圳)

摘要：本发明提供了一种绳驱变刚度机构，其包括中空主轴、主动盘、从动盘、n个压缩组件、n个滑轮组、调刚绳‑套组件、n个连杆，n≥2；主动盘和从动盘套在中空主轴上；主动盘上均布设有n个转轴；从动盘上均布有n个滑槽；压缩组件设置于对应的滑槽内，包括弹簧、光轴、内滑块、外滑块、顶盖；弹簧套在光轴上，光轴的两端分别插入内滑块的通孔和外滑块的通孔；内滑块设有前向转轴，外滑块设有后向转轴；连杆的第一端轴孔套在主动盘的转轴上，第二端轴孔套在外滑块的后向转轴上。本发明同时提供了一种变刚度致动器，其包括绳驱变刚度机构、驱动电机和电机壳体；其结构紧凑，扭矩密度大，可重构，调刚电机位置可以任意布置，有利于优化设备内部空间。

主权项：1.一种绳驱变刚度机构，其特征在于，包括：中空主轴，其中空且两端开口；主动盘，其套在所述中空主轴上，其前表面上、环绕圆心均布设有n个用于安装连杆的转轴，n≥2；从动盘，其套在所述中空主轴上，其均布有n个径向设置的滑槽，所述滑槽的两侧壁设有导向槽，所述滑槽的外端开口；n个压缩组件，每个所述压缩组件均设置于对应的所述滑槽内，每个所述压缩组件包括弹簧、光轴、内滑块、外滑块、顶盖；所述内滑块和所述外滑块上设通孔，所述弹簧套在所述光轴上，所述光轴的两端分别插入所述内滑块的通孔和所述外滑块的通孔；所述顶盖设置在所述外滑块之外，封住所述滑槽的外端开口；所述内滑块和所述外滑块的两侧壁均设有导向块，所述导向块均嵌入所述导向槽；所述内滑块上设有前向转轴，所述外滑块上设有后向转轴；n个滑轮组，每个所述滑轮组对应于一个所述压缩组件、设置于所述从动盘的前表面上，每个所述滑轮组包括第一主动滑轮、从动滑轮、第二主动滑轮，所述第一主动滑轮和所述第二主动滑轮分别位于对应所述滑槽外端的左右两侧，所述从动滑轮设置于所述内滑块的转轴上；调刚绳-套组件，其包括绳索，所述绳索穿过所述中空主轴，依次绕过各个滑轮组；在每个所述滑轮组内，绳索按照第一主动滑轮、从动滑轮、第二主动滑轮的顺序穿绕；所述绳索的起始端连接驱动力，末端固定在所述从动盘上；n个连杆，每个所述连杆的两端设轴孔，第一端所述轴孔套在所述主动盘的转轴上，第二端所述轴孔套在所述外滑块的所述后向转轴上。

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