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申请/专利权人：天目山实验室
摘要：本申请公开了一种多无人机碰撞规避轨迹规划方法、设备及介质，涉及路径规划领域，该方法包括：获取无人机数据，并基于无人机数据形成无人机的动态安全包络；基于无人机的动态安全包络，获得在障碍物方向上无人机的动态安全包络半径；采用人工势场法基于动态安全包络半径，得到无人机受到障碍物所作用的虚拟排斥力；确定虚拟排斥力影响下的无人机为规避碰撞而作用的加速度；基于虚拟排斥力影响下的无人机为规避碰撞而作用的加速度以及无人机的原始飞行状态，生成规避轨迹。本申请能够将人工势场法在三维空间进行推广，并针对动态安全包络进行优化，进而在提高动态安全包络下的多无人机碰撞规避轨迹规划实时性的同时，降低计算复杂度。
主权项：1.一种多无人机碰撞规避轨迹规划方法，其特征在于，所述多无人机碰撞规避轨迹规划方法包括：获取无人机数据，并基于所述无人机数据形成无人机的动态安全包络；所述无人机数据包括无人机的长度、无人机的宽度、无人机的高度、无人机的最大前飞速度、无人机的最大后飞速度、无人机的最大垂向爬升速度、无人机的空间位置、无人机的最大侧向移动速度和无人机的安全响应时间中的一种或多种；基于无人机的动态安全包络，获得在障碍物方向上无人机的动态安全包络半径；采用人工势场法基于所述动态安全包络半径，得到无人机受到障碍物所作用的虚拟排斥力；确定虚拟排斥力影响下的无人机为规避碰撞而作用的加速度；基于虚拟排斥力影响下的无人机为规避碰撞而作用的加速度以及无人机的原始飞行状态，生成规避轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 天目山实验室 一种多无人机碰撞规避轨迹规划方法、设备及介质
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