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申请/专利权人：陕西重型汽车有限公司

摘要：本发明涉及一种环卫车自主行为决策系统及方法，包括环卫车车辆状态检测模块、环卫作业区域识别模块、车辆环卫模式决策模块、道路类型识别模块、环境信息处理模块、行为决策模块，根据环卫车环卫作业和非环卫作业两种工作模式下障碍物决策的行为不同，搭建基于分层有限状态机的环卫车自主行为决策模块；环卫车自主行为决策模块根据环卫车车辆状态检测模块、环卫作业区域识别模块、车辆环卫模式决策模块、道路类型识别模块和环境信息处理模块信息自主进行行为决策，直至任务结束。本发明可满足自动驾驶吸尘车、洗扫车和扫雪车的自主决策。

主权项：1.一种环卫车自主行为决策系统，其特征在于，包括：环卫车车辆状态检测模块，用于自动驾驶环卫车开始运行之前，且任务为环卫作业时，根据水箱、垃圾箱余量与作业里程关系，判定车辆水箱、垃圾箱是否可以满足本次环卫作业任务，若不满足，自主规划至垃圾站或加水站，完成垃圾倾倒或加水；若满足，自主行驶至作业目的地；环卫作业区域识别模块，用以识别并判断环卫车是否位于环卫作业区域，所述环卫作业区域识别模块适用的场景及相应的识别方式为：a.通过人机交互界面系统中环卫作业模式信号进行环卫作业任务判定，若人机交互界面系统中环卫作业模式信号为真，则环卫作业区域识别模块的输出为真；若人机交互界面系统中环卫作业模式信号为假，则环卫作业区域识别模块的输出为假；b.预先在决策系统中配置环卫作业区域的关键点，自动驾驶车辆开始工作后实时根据定位系统输出的车辆位置信号与环卫作业区域的关键点进行判定，若车辆判定到达环卫作业区域，则环卫作业区域识别模块的输出为真；反之，环卫作业区域识别模块的输出为假；c.预先在环卫作业区域开始与结束点设置标牌或信号灯，自动驾驶车辆开启工作后实时根据感知系统识别的结果进行判定；若感知系统识别到环卫作业区域开始标牌或信号灯，且未识别到环卫作业区域结束标牌或信号灯，则环卫作业区域识别模块的输出为真；若感知系统未识别到环卫作业区域开始标牌或信号灯，或识别到环卫作业区域结束标牌或信号灯，则环卫作业区域识别模块的输出为假；车辆环卫作业模式决策模块，用以判定环卫车当前是否满足目标环卫作业模式的工作条件，所述环卫车车型包括吸尘车、洗扫车、扫雪车，所述车辆环卫作业模式决策模块首先通过读取车型配置文件，确定具体车型，然后根据不同车型启动相应的环卫作业模式判定机制；环境信息处理模块，用以存储和处理环卫车行驶的道路环境信息，将感知系统输出的环境信息，进行存储，采用滤波方式，对感知系统输出的环境信息进行预处理，降低感知系统由于丢帧、误检对决策系统的决策准确度的影响；根据障碍物位置信息及障碍物预测轨迹信息，对障碍物进行静态、动态区分，若障碍物速度为0或远小于自动驾驶车辆当前车速且预测轨迹为空，则为静态障碍物，若障碍物速度不为0且预测轨迹不为空，则为动态障碍物；并通过自动驾驶车辆的位置信息、障碍物信息、车辆行驶路径信息，筛选出影响车辆作业的障碍物，并对其进行响应优先级的划分；道路类型识别模块，用以判定环卫车当前所处路段道路类型，所述道路类型为直道、直角弯道、S弯道、小曲率道路；行为决策模块，根据环卫作业区域识别模块、车辆环卫作业模式决策模块、道路类型识别模块和环境信息处理模块，输出环卫车行为指令。

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