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申请/专利权人：株式会社捷太格特

摘要：一种操舵控制装置包括存储端部位置对应角的电子控制单元。电子控制单元被配置成：执行端部撞击缓和控制；在执行端部撞击缓和控制期间试图使车辆转向的情况下执行部分释放控制；进行非跟随确定并且获取释放时间限制位置确定角，该释放时间限制位置确定角与在电子控制单元确定转向轴的移动受到限制时检测到的绝对操舵角相对应；以及基于释放时间限制位置确定角来许可端部位置对应角的更新，并且在端部位置对应角的更新被许可的情况下更新端部位置对应角。

主权项：1.一种操舵控制装置，所述操舵控制装置被配置成对操舵系统进行控制，所述操舵系统包括：壳体；转向轴，其被容纳在所述壳体中以进行往复运动；以及致动器，其使用电机21作为驱动源来施加用于使所述转向轴往复运动的电机扭矩，所述操舵控制装置的特征在于包括：电子控制单元，其被配置成：检测绝对操舵角，所述绝对操舵角是旋转轴的旋转角，并且由包括超过360°的范围内的绝对角来指示，所述旋转轴的旋转角能够被转换成与所述转向轴耦接的转向轮的转向角，计算与从所述电机21输出的电机扭矩的目标值相对应的电流命令值，以及控制所述电机21的驱动，使得供应至所述电机21的实际电流值与所述电流命令值匹配，其中：所述电子控制单元存储指示端部位置的端部位置对应角，在所述端部位置处所述转向轴的移动受到端部撞击的限制，在所述端部撞击中所述转向轴与所述壳体接触，所述端部位置对应角与所述绝对操舵角有关；所述电子控制单元被配置成：在端部分离角等于或小于预定角的情况下，执行用于校正所述电流命令值的端部撞击缓和控制，使得能够限制所述端部分离角的减小，所述端部分离角指示所述绝对操舵角距所述端部位置对应角的间隔；所述电子控制单元被配置成：在执行所述端部撞击缓和控制期间试图使车辆转向的情况下，执行用于减小通过执行所述端部撞击缓和控制而确定的电流命令值的校正量的部分释放控制；所述电子控制单元被配置成：在执行所述端部撞击缓和控制中，基于所述电机21的角速度跟随目标角速度的程度，进行关于在执行所述部分释放控制期间所述转向轴的移动是否受到限制的非跟随确定，并且获取释放时间限制位置确定角，所述释放时间限制位置确定角与在所述电子控制单元确定所述转向轴的移动受到限制时检测到的绝对操舵角相对应，是执行所述部分释放控制时的限制位置确定角；以及所述电子控制单元被配置成：基于所述释放时间限制位置确定角来许可所述端部位置对应角的更新，并且在所述端部位置对应角的更新被许可的情况下更新所述端部位置对应角。

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