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申请/专利权人：无锡太机脑智能科技有限公司

摘要：本发明公开了一种增大角落清洁面积的无人洗地机路径规划方法及系统，包括：步骤一：根据洗地机的尺寸，建立标准化的平面数学模型；步骤二：确定洗地机的原地转向半径；步骤三：确定一个离墙安全间隙；步骤四：根据安全间隙的值确定一个最小转弯半径，并缠绕在收卷机上；步骤五：以角落顶点为原点确定一个坐标系；步骤六：根据角落的角度值为洗地机规划一条路径清洁角落。本发明的目的是提供一种无人洗地机的清洁角落路径规划方法；并且可以灵活应用在不同角度的场景中；通过该方法可以有效的增加无人洗地机在角落区域的清洁面积。

主权项：1.一种增大角落清洁面积的无人洗地机路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：根据洗地机的尺寸，建立标准化的平面数学模型；步骤二：确定洗地机的原地转向半径；步骤三：确定一个离墙安全间隙；步骤四：根据安全间隙的值确定一个最小转弯半径，安全间隙预留后，沿墙边的洗地机在此间隙下实现最小转弯半径；步骤五：以角落顶点为原点确定一个坐标系；步骤六：根据角落的角度值为洗地机规划一条路径清洁角落；包括以下步骤：步骤一：根据洗地机的尺寸，建立平面洗地机平面模型：已知某洗地机长宽，记车身最大宽度处长度为x；取x作为标准洗地机平面模型的车宽；量出其单侧转向轮到车前端面、后端面的距离；步骤二：确定洗地机的原地转向半径r；洗地机差速转向，其原地转向的半径由机体尺寸确定： x、a为常数；步骤三：确定一个离墙安全间隙，安全间隙定为b倍车宽x，b为常数；步骤四：根据安全间隙的值确定一个最小转弯半径R；安全间隙预留后，沿墙边的洗地机在此间隙下能够实现的最小转弯半径即确定 步骤五：以角落顶点为原点确定一个坐标系xOy，定义起点、角落目标点、终点三个路径中间点；在坐标系中xOy，起点的坐标为角落目标点的坐标为终点的坐标为 步骤六：根据角落的角度值θ为洗地机规划一条路径清洁角落；这条路径使洗地机从起点出发，并进到角落目标点实施清洁，然后到达终点离开角落；这条路径由直行一、圆弧一、原地旋转、圆弧二、直行二按顺序拼接组成；洗地机从起点沿直行一与圆弧一行进到达角落清洁点，在角落清洁点实施‘原地旋转’，清洁完毕后沿圆弧二与直行二到达终点；判断：角θ是否大于根据角度的情况选择对应的路径规划方案；根据角落的角度值θ为洗地机规划一条路径清洁角落：若角θ小于θ1：直行一为洗地机沿当前方向直行长度d1， 圆弧一为洗地机沿一个半径为RC的圆转过角度， 原地旋转为洗地机原地沿顺时针方向转过角度， 圆弧二为洗地机沿半径为RC的圆转过直行二为洗地机沿当前方向直行长度d2， 若角θ大于θ1：直行一为洗地机沿当前方向的反方向后退长度d1， 圆弧一为洗地机沿一个半径为RC的圆转过角度， 原地旋转为洗地机原地沿逆时针方向转过角度， 圆弧二为洗地机沿半径为RC的圆转过直行二为洗地机沿当前方向后退长度d2，

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