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申请/专利权人：河海大学
摘要：本发明公开了基于谱聚类算法的自主水下航行器AUV回收中目标光源定位方法。其主要目的在于对水下目标光源进行识别和定位，为水下AUV的回收提供精确定位。本发明将改进的谱聚类用于光源识别定位中，本发明的步骤包括：对图像进行预处理、获取图像中的样本点、使用改进谱聚类算法对样本点进行分类、对不同类样本点平均坐标得光源中心位置。本发明可以将AUV回收过程中捕获到的目标光源图像进行处理，得到目标光源中心在图像坐标系中的位置。本发明进一步提升了AUV的回收效率，相比于传统方法，本发明可以实现对多光源的光源中心进行图像坐标定位。
主权项：1.一种基于谱聚类算法的AUV回收中目标光源定位方法，该方法基于已知量：摄像头获取到的水下光源图像转换为灰度图后的图像信息，其中，图像信息为：x，y表示灰度图像素点对应的坐标、fx，y表示对应图像坐标x，y的像素点的灰度值；其特征在于，该方法包括如下步骤：步骤一、对摄像头获取到的水下光源图像转换为灰度图后的图像信息进行图像预处理，得到轮廓像素点集合Vv1，v2，…vn；步骤二、获取样本点并构造特征向量：将基于步骤一得到的图像轮廓像素点集合Vv1，v2，…vn中像素点vi作为样本点，获取vi的坐标xi，yi，并以此构造样本点vi的特征向量Vi；步骤三、基于步骤二将图像轮廓像素点集合Vv1，v2，…vn中n个样本点基于改进谱聚类的样本点分类，划分为e个类别Aa1，a2，...ae；步骤四、对不同类别样本点坐标计算平均值得光源的中心位置。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 河海大学 基于谱聚类算法的AUV回收中目标光源定位方法
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