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一种激光弱化焦距自动追踪与补偿方法 

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申请/专利权人:长春富维安道拓汽车饰件系统有限公司

摘要:本发明公开了一种激光弱化焦距自动追踪与补偿方法,涉及激光切割技术领域,采取反向思维,先测量传感器到零件A面的距离d,考虑入射角α,激光束在零件内的行程t°=tcosα,实际零件的实际焦距f°=s‑d‑t°,即f°=s‑L×cosθ‑tcosα,可以得到焦距变差△f=f‑f°,将△f作为机器人程序的补偿值,可在激光弱化过程中自动计算焦距并自动补偿,大大减少技术人员校准时间与设备停机时间,提高设备产能;并降低废品率,提高零件弱化质量稳定性,提高爆破稳定性,减少安全隐患;生产结束后,将输出焦距曲线,便于追溯。

主权项:1.一种激光弱化焦距自动追踪与补偿方法,其特征是,它包括以下步骤:1设置仪器:在传感器1下部设置测距仪7,所述的传感器1与测距仪7固连,在所述传感器1上部设置校准测距仪6,所述的传感器1与校准测距仪6固连;2采用所述校准测距仪6校核测距仪7,所述的测距仪7测量测距仪7至实际零件A面4的距离L,所述测距仪7测量测距仪7至实际零件A面4的距离L与所述传感器1至实际零件A面4的距离d间夹角θ,则所述的传感器1至实际零件A面4的距离d=L×cosθ;3所述的激光头2发出激光束3,所述的激光束3在实际零件9内入射角α,所述的实际零件9厚度为t,所述的激光束3在实际零件9内行程t°=tcosα;4所述激光头2到实际零件B面5的距离为实际焦距f°,f°=s-d-t°,即f°=s-L×cosθ-tcosα,实际焦距与标准焦距的差值△f=f-f°,s为激光头2与传感器1间距,依据所述的△f,对机器人的轨迹进行修正,使得实际零件9可以相对激光头左右移动,使实际焦距f°靠近标准焦距f;5基准点测量:首先,机器人带动实际零件9依次移动到各个测量基准点,然后启动测距仪7,根据步骤4中的计算方法测量出各基准点△f;6线性拟合:所述测量基准点之外的轨迹点,采用线性拟合的方式预估△f,已知P0点补偿值为△f0,P4点补偿值为△f4;各点间轨迹长度分别为c1,c2,c3,c4;轨迹总长度c=c1+c2+c3+c4,则拟合方程为y=△f0-△f4×xc+△f4,x为所述测量基准点之外的轨迹点距p4点距离,求得所述测量基准点之外的轨迹各点△f后,将该数值带入机器人的坐标;7静态补偿:将步骤5、6中计算出的各点△f代入机器人程序作为补偿值,机器人将根据补偿值自动向零件变形的反方向移动机器人,抵消了零件变形对实际焦距f的影响;8动态补偿:在切割过程中,经步骤7静态补偿后,P1点仍测得实际焦距偏差△f1a,则P2点的补偿值=△f2+△f1a,△f2为静态补偿,△f1a为动态补偿,各点以此类推求得前一个轨迹点的△f对后一个轨迹点补偿值。

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