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申请/专利权人：长沙莫之比智能科技有限公司

摘要：本发明涉及一种航迹管理方法，包括以下步骤：S1、处理雷达获取的初始ADC数据，得到点云的距离、速度与角度信息；S2、对距离相近的点云做聚类，将聚类结果作为跟踪的输入，得到航迹信息；S3、对当前帧所有的航迹再进行一次聚类，并对每一个航迹类分配一个类ID；S4、输出并记录当前帧航迹的ID，若类ID相同的航迹存在上一帧输出过的航迹，则输出该航迹，否则选择纵坐标y最小的航迹输出；本发明提供的航迹管理方法提高了对航迹判断的准确性和稳定性，并优化了航迹输出结果跳变的现象。

主权项：1.一种航迹管理方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、处理雷达获取的初始ADC数据，得到点云的距离、速度与角度信息；S2、对距离相近的点云做聚类，将聚类结果作为跟踪的输入，得到航迹信息；S3、对当前帧所有的航迹再进行一次聚类，并对每一个航迹类分配一个类ID；S301、轮询当前帧所有的航迹，将当前帧新增的航迹标记为未分配类ID状态，当前轮询到的航迹记录为a并标记为已访问，轮询未被访问过的航迹并记为b；S302、判断航迹a是否已分配类ID，若没有分配类ID，则计算航迹a与航迹b的横坐标x之差dx、纵坐标y之差dy、速度v之差dv，所述dx、dy、dv均满足预设的阈值条件时，执行步骤S303，否则执行步骤S304；若航迹a已经分配类ID，执行步骤S305；S303、判断航迹b是否已分配类ID，若已经分配类ID，则将所述航迹b的类ID赋值给航迹a，否则，从已保存类ID的数组中选择一个未被赋值给任何航迹的类ID同时赋值给航迹a和航迹b，并将航迹b标记为已访问；S304、若轮询到最后一条航迹仍然无法找到满足航迹a的dx、dy、dv阈值的航迹，选择一个空闲的类ID赋值给航迹a；S305、判断航迹b是否已经分配类ID，若航迹b没有分配类ID，则判断航迹b与航迹a的dx、dy、dv是否满足预设的阈值条件，若满足预设的阈值条件，则将航迹a的类ID赋值给航迹b并将航迹b标记为已访问；若不满足预设的阈值条件，不做任何操作，继续轮询直至当前帧所有航迹均已分配类ID；S4、输出并记录当前帧航迹的ID，步骤S3结束后，当前帧所有的航迹均已分配类ID，若类ID相同的航迹存在上一帧输出过的航迹，则输出该航迹，否则选择纵坐标y最小的航迹输出。

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