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一种围捕三维机动目标的无人机时空协同控制方法 

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申请/专利权人:北京理工大学

摘要:本发明公开了一种围捕三维机动目标的无人机时空协同控制方法,包括以下步骤:建立目标拦截运动学控制模型,并设置拦截机控制指令形式,所述控制指令包括拦截机的切向控制指令分量、法相控制指令分量和目标的加速度;预测拦截机的相对轨迹长度,基于预测的相对轨迹长度,获得拦截机的拦截时间;将所有拦截机的拦截时间同步,以拦截机能量消耗最小为目标,设置最优动力学问题;求解最优动力学问题,获得拦截机切向控制指令分量,基于切向控制指令分量,获得拦截机控制指令。本发明公开的围捕三维机动目标的无人机时空协同控制方法,具有更高的协同控制效率,能够以期望拦截角度准确收敛,所需的加速度指令更小,能量消耗更小。

主权项:1.一种围捕三维机动目标的无人机时空协同控制方法,其特征在于,包括以下步骤:S1、建立目标拦截运动学控制模型,并设置拦截机控制指令形式,所述控制指令包括拦截机的切向控制指令分量、法相控制指令分量和目标的加速度;S2、预测拦截机的相对轨迹长度,基于预测的相对轨迹长度,获得拦截机的拦截时间;S3、将所有拦截机的拦截时间同步,以拦截机能量消耗最小为目标,设置最优动力学问题;S4、求解最优动力学问题,获得拦截机切向控制指令分量,基于切向控制指令分量,获得拦截机控制指令;S5、拦截机根据获得的拦截机控制指令进行飞行,对目标进行拦截。

全文数据:

权利要求:

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