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申请/专利权人：北京航空航天大学
摘要：本发明公开了一种实现模块化公交车对接的轨迹规划方法及系统，涉及网联公交车规划控制技术领域，具体步骤为：实时获取对接场景信息；根据所述对接场景信息利用离散阶次预测模型获得对应的离散阶次；基于所述对接场景信息以及对应的所述离散阶次，利用非线性轨迹规划模型求得公交轨迹。其中，所述非线性轨迹规划模型的构建步骤为：基于NMPC理论，构建分层式轨迹规划模型；利用拉格朗日插值对所述分层式轨迹规划模型进行离散化处理，获得所述非线性轨迹规划模型。本发明可以实现模块公交精准对接，保障模块公交运行过程的安全性与平顺性，并且具有较高的实时性。
主权项：1.一种实现模块化公交车对接的轨迹规划方法，其特征在于，具体步骤为：实时获取对接场景信息；根据所述对接场景信息利用离散阶次预测模型获得对应的离散阶次；基于所述对接场景信息以及对应的所述离散阶次，利用非线性轨迹规划模型求得公交轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学 一种实现模块化公交车对接的轨迹规划方法及系统
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