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申请/专利权人：上海交大智邦科技有限公司
摘要：本发明提供了一种面向卫星太阳翼六轴调姿台系统标定的方法及系统，包括：根据系统中各个设备和部件的特点，定义系统坐标系，分别包括世界坐标系、相机坐标系、调姿台末端输出坐标系和调姿台坐标系；使用激光跟踪仪和3D相机对整个系统中的各个坐标系进行标定；基于刚体的坐标系之间的微分变换和误差系数矩阵建立六轴调姿台末端位姿误差模型；基于误差补偿算法和运动学模型使用激光跟踪仪对各个轴坐标系之间进行误差标定，实现卫星太阳翼六轴调姿台系统的坐标统一。本发明只需要使用激光跟踪仪对六自由度调姿台和3D相机的相对位置进行一次标定，即可获得各个坐标系之间的转化矩阵，并依据六轴调姿台的正逆运动学模型进行精准调姿，避免了重复标定。
主权项：1.一种面向卫星太阳翼六轴调姿台系统标定的方法，其特征在于，包括：步骤S1：根据系统中各个设备和部件的特点，定义系统坐标系，分别包括世界坐标系、相机坐标系、调姿台末端输出坐标系和调姿台坐标系；步骤S2：使用激光跟踪仪和3D相机对整个系统中的各个坐标系进行标定；步骤S3：基于刚体的坐标系之间的微分变换和误差系数矩阵建立六轴调姿台末端位姿误差模型；步骤S4：基于误差补偿算法和运动学模型使用激光跟踪仪对各个轴坐标系之间进行误差标定，实现卫星太阳翼六轴调姿台系统的坐标统一。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海交大智邦科技有限公司 面向太阳翼六轴调姿台系统标定的方法及系统
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