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申请/专利权人：深圳市普蓝机器人有限公司
摘要：本发明提供基于加权投票的机械臂末端位姿估计方法、装置、设备及介质，方法包括：获取实时目标点云集合，并提取实时ISS关键点，进而，根据所述实时ISS关键点建立实时点对特征，进而，在预设的哈希表中，查找与所述实时点对特征匹配的模板点对特征，进而，根据匹配得到的所述模板点对特征，得到原始估计位姿，进而，对所述原始估计位姿进行姿态聚类，得到姿态聚类结果，进而，对所述姿态聚类结果进行加权投票，得到最佳估计位姿，进而，对所述最佳估计位姿进行ICP精配准，得到最终估计位姿。前述方案，能有效提高传统方法的匹配率，增强稳定性。
主权项：1.一种基于加权投票的机械臂末端位姿估计方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，获取实时目标点云集合，并提取实时ISS关键点；步骤S2，根据所述实时ISS关键点建立实时点对特征；步骤S3，在预设的哈希表中，查找与所述实时点对特征匹配的模板点对特征；步骤S4，根据匹配得到的所述模板点对特征，得到原始估计位姿；步骤S5，对所述原始估计位姿进行姿态聚类，得到姿态聚类结果；步骤S6，对所述姿态聚类结果进行加权投票，得到最佳估计位姿；步骤S7，对所述最佳估计位姿进行ICP精配准，得到最终估计位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳市普蓝机器人有限公司 基于加权投票的机械臂末端位姿估计方法、装置及设备
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