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申请/专利权人：山东省农业机械科学研究院
摘要：本发明涉及水果采摘技术领域，尤其是一种具备力感知功能的水果采摘末端执行器及方法；包括：转接盘，用于与机械臂连接；连接盘，与所述转接盘之间设有连接柱作为两者间支撑构件；手指机构，具有至少三个手指单元且均匀环绕安装在所述转接盘和所述连接盘上；各所述手指单元包括呈仿生手指状的两关节手指及其驱动，所述驱动与所述两关节手指间设有连杆机构传递动力以驱动两关节手指开合；触觉传感器，设置在所述两关节手指上；本发明通过设置带有触觉传感器的手指机构以及基于末端执行器的无损抓取方法，可最大限度地减少对果实的损伤，提高采摘效率和果实的最终质量。
主权项：1.一种具备力感知功能的水果采摘末端执行器，其特征在于，包括：转接盘，用于与机械臂连接；连接盘，与所述转接盘之间设有连接柱作为两者间支撑构件；手指机构，具有至少三个手指单元且均匀环绕安装在所述转接盘和所述连接盘上；各所述手指单元包括呈仿生手指状的两关节手指及其驱动，所述驱动与所述两关节手指间设有连杆机构传递动力以驱动两关节手指开合；触觉传感器，设置在所述两关节手指上。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东省农业机械科学研究院 一种具备力感知功能的水果采摘末端执行器及方法
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