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申请/专利权人：遵义师范学院

摘要：本发明公开了一种易损伤水果采摘机器人的采摘器，包括：机器人本体和采摘器，所述采摘器安装在机器人本体的机械臂末端，所述采摘器由连接座、驱动件、活动夹爪以及可调节适应垫组成，所述活动夹爪内侧固定安装可调节适应垫，所述可调节适应垫整体为波浪纹形状，所述可调节适应垫为充气垫，由充气管进行充气，所述活动夹爪内部设有空腔用于收纳所述充气管，所述可调节适应垫一端与活动夹爪固定连接，另一端则是与弹力层连接，所述弹力层边沿与活动夹爪固定将活动夹爪上的可调节适应垫覆盖在自身内部。本发明能够用于摘取不同果型的易损伤水果，并且不会对水果表面造成损伤，另外采摘器通过旋转的方式取下水果，适用于顶部没有长梗的水果。

主权项：1.一种易损伤水果采摘机器人的采摘器，包括：机器人本体和采摘器（2），所述机器人本体由移动小车（1）和机械臂（11）组成，其特征在于：所述采摘器（2）安装在所述机械臂（11）的末端，所述采摘器（2）由连接座（21）、驱动件（22）、活动夹爪（23）以及可调节适应垫（24）组成，所述连接座（21）与机械臂（11）的末端固定连接，并且所述连接座（21）会跟随机械臂（11）末端进行转动，所述连接座（21）外侧壁上固定安装上连接板（211），所述活动夹爪（23）底部与所述上连接板（211）可旋转安装，所述连接座（21）外侧壁在上连接板（211）的下方设置下连接板（212），所述驱动件（22）的底部与下连接板（212）可旋转安装，同时驱动件（22）的顶部与转接块（221）可旋转连接，所述转接块（221）固定安装在活动夹爪（23）上；所述活动夹爪（23）为弧形板形状，所述活动夹爪（23）内侧固定安装可调节适应垫（24），所述可调节适应垫（24）沿着活动夹爪（23）走向均匀分布若干个，所述可调节适应垫（24）整体为波浪纹形状，所述可调节适应垫（24）为充气垫，由充气管（241）进行充气，所述活动夹爪（23）内部设有空腔（231）用于收纳所述充气管（241），所述可调节适应垫（24）一端与活动夹爪（23）固定连接，另一端则是与弹力层（25）连接，所述弹力层（25）边沿与活动夹爪（23）固定将活动夹爪（23）上的可调节适应垫（24）覆盖在自身内部。

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权利要求：

百度查询： 遵义师范学院 一种易损伤水果采摘机器人的采摘器