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申请/专利权人：南京林业大学;泰州学院

摘要：一种用于采摘银杏花穗的末端执行器的采摘部分的设计方法，步骤包括：1通过银杏花穗的采样，确定设计方案；2根据设计方案进行结构设计；3对设计得到结构进行仿真分析。步骤2中，咬合功能结构：通过模仿博比特虫口腔设计咬合机构，能够准确咬合包裹住花穗；分离功能结构：通过模仿博比特虫抓住猎物后用勾爪由外向内翻转将猎物吞进体内，设计末端执行器口腔咬合包裹花穗后的分离花穗机构，将花穗从短枝上分离，实现分离的功能；吞咽功能结构：通过模仿博比特虫将猎物通过喉部咽进身体，其喉部呈空管状，设计孔洞结构将分离后的花穗，从口腔内部的管道进入收集箱。本方法确保末端执行器的采摘部分在采摘花穗过程中不伤害到短枝和花穗。

主权项：1.一种用于采摘银杏花穗的末端执行器的采摘部分的设计方法，步骤包括：1通过银杏花穗的采样，确定设计方案；2根据设计方案进行结构设计；3对设计得到结构进行仿真分析，其特征是所述步骤2中，通过模仿博比特虫头部结构，分别设计的采摘部分的咬合花穗、分离花穗和吞咽花穗三个功能结构；2.1咬合功能结构：通过模仿博比特虫口腔设计咬合机构，能够准确咬合包裹住花穗；2.2分离功能结构：通过模仿博比特虫抓住猎物后用勾爪由外向内翻转将猎物吞进体内，设计末端执行器口腔咬合包裹花穗后的分离花穗机构，将花穗从短枝上分离，实现分离的功能；2.3吞咽功能结构：通过模仿博比特虫将猎物通过喉部咽进身体，其喉部呈空管状，设计孔洞结构将分离后的花穗，从口腔内部的管道进入收集箱；其中：2.1咬合机构设计为回转结构：通过花穗和叶片的力学性能测量的结果可知采摘花穗的力以及采摘叶片的力但都非常小；回转结构的开关闭合角度可调，咬合范围大；在咬合功能结构设计中，要设计咬合固定的保护罩，确保末端执行器口腔在采摘花穗时，花穗不会从口腔中脱落；2.2分离花穗机构的设计为梳刷结构：由于银杏花的尺寸和重量都非常小，在咬合机构上再采用梳刷原理的装置，分离花穗；在2.1和2.2中的回转结构的驱动以及梳刷结构的驱动都要采用气压驱动装置驱动执行器的运动；气动驱动装置不会产生电火花，通过气压调节实现无极变速。

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