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申请/专利权人：哈尔滨理工大学
摘要：本发明提出一种基于分布电极的柔性导管末端接触状态检测方法，所述方法用于在采用柔性导管对生物自然腔道检查时，获取柔性导管末端与腔道管壁之间接触类型及接触力方向，得到当前柔性导管末端与生物组织间的瞬时接触状态。方法包括：预先建立接触类型与接触电极数量占比k值之间的对应关系表；读取当前与生物组织接触电极的数量及编号序列；根据接触电极数量查找对应关系表，获得柔性导管末端与生物组织间的接触类型；基于当前接触类型以及接触电极序列求解当前接触力方向，获得柔性导管末端与生物组织间的瞬时接触状态。
主权项：1.一种基于分布电极的柔性导管末端接触状态检测方法，利用分布电极的柔性导管实施，所述分布电极的柔性导管包括柔性导管基体、导电电极；所述柔性导管基体为中空圆柱形绝缘弹性体，所述导电电极沿柔性导管基体周向均布且数量为不小于7的奇数，其特征在于，所述基于分布电极的柔性导管末端接触状态检测方法包括以下步骤：S100，预先建立所述接触类型与接触电极数量占比k值之间的对应关系表，包括：S110，建立与所述自然腔道相同的测试环境，测试环境包括模拟自然腔道管壁，所述模拟自然腔道管壁上设有压力检测装置；S120，设置多组条件测试参数，获取每组条件测试参数下不同接触电极数量占比k值所对应的接触类型，并建立接触类型与接触电极数量占比k值之间的对应关系表；S200，读取当前与生物组织接触电极序列并计算接触电极数量占比k值；S300，根据接触电极数量占比k值查找对应关系表，获得柔性导管末端与生物组织间的接触类型；S400，基于当前接触类型以及接触电极编号序列，当接触状态类型为轻度接触和深度接触状态时所述接触力方向为当前接触电极编号序列的中位数编号导电电极所在方向，其他接触类型下判断为无接触力方向信息，进而获得柔性导管末端与生物组织间的瞬时接触状态；接触电极数量占比k值的基本计算公式为： 其中k为接触电极数量占比，n为当前接触状态下导电电极的数量，C为基于分布电极的柔性导管上分布电极总数量。
全文数据：
权利要求：
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