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申请/专利权人：苏州轻棹科技有限公司

摘要：本发明实施例涉及一种自动驾驶车辆线控执行系统延迟估计方法，所述方法包括：获取第一标识数据；对第一标识数据对应的执行器，在当前时刻t的实时工况信息、执行器下发数据与执行器反馈数据进行采集；将最近的指定数量的第一下发数据组成对应的第一向量；将第一向量代入步长计算函数计算第一步长数据；将第一向量和第一反馈数据代入误差计算函数计算第一误差数据；将第一向量、步长数据、误差数据代入权重迭代函数计算第一延时权重向量；从第一延时权重向量中，选出最大值作为最大延时权重系数；根据最大延时权重系数和采集频率计算第一延时数据；组成延迟估计数据组并保存。通过本发明解决了线控执行系统的延迟估计问题，降低了延迟估计难度。

主权项：1.一种自动驾驶车辆线控执行系统延迟估计方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一标识数据；对所述第一标识数据对应的执行器，在当前时刻t的实时工况信息、执行器下发数据与执行器反馈数据进行采集生成对应的第一工况数据、第一下发数据st和第一反馈数据ft；将最近的指定数量L个第一下发数据组成对应的第一向量St；所述第一向量St为st,st-1…st-i-1…st-L-1,1≤i≤L；将所述第一向量St代入预先确定的步长计算函数计算得到对应的第一步长数据spt；将所述第一向量St和所述第一反馈数据ft代入预先确定的误差计算函数计算得到对应的第一误差数据errt；将所述第一向量St、所述第一步长数据spt和所述第一误差数据errt代入预先确定的权重迭代函数计算得到最新的第一延时权重向量Bt+1；所述第一延时权重向量Bt+1为bt+11,bt+12…bt+1i…bt+1L，bt+1i为所述第一延时权重向量Bt+1的延时权重向量系数；从所述第一延时权重向量Bt+1的bt+12…bt+1i…bt+1L中，选出最大值作为当前时刻t的最大延时权重系数btmax；根据所述最大延时权重系数btmax和预设的采集频率Ts计算出当前时刻t的第一延时数据Tdt，Tdt＝Ts*btmax；由所述第一标识数据、所述第一工况数据、所述第一下发数据st、所述第一反馈数据ft和所述第一延时数据Tdt组成当前时刻t的延迟估计数据组Rt并保存。

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