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申请/专利权人：西北工业大学;西北工业大学宁波研究院
摘要：本发明涉及一种基于非对称模糊S面控制的仿蝠鲼航行器速度控制方法，涉及水下航行器控制技术领域。仿蝠鲼航行器通过自身搭载的姿态传感器，实时采集仿蝠鲼航行器的速度信息，得到仿蝠鲼航行器的当前速度；计算仿蝠鲼航行器的当前速度与期望速度的速度误差以及速度误差变化率；将仿蝠鲼航行器当前速度误差和误差变化率输入到模糊控制器中，模糊控制器输出S面控制器的控制参数的变化量；根据变化量分别对模糊S面控制器的控制参数进行在线修正；基于S面控制器的归一化输出、前馈频率、基准频率设计仿蝠鲼航行器的速度控制器。本发明利用模糊规则表实现控制器控制参数的实时修正，提升了控制效果；引入前馈环节，提高了控制精度。
主权项：1.一种基于非对称模糊S面控制的仿蝠鲼航行器速度控制方法，其特征在于，包括：仿蝠鲼航行器通过自身搭载的姿态传感器，实时采集仿蝠鲼航行器的速度信息，得到仿蝠鲼航行器的当前速度；计算仿蝠鲼航行器的当前速度与期望速度的速度误差以及速度误差变化率；将仿蝠鲼航行器当前速度误差和误差变化率输入到模糊控制器中，模糊控制器输出S面控制器的控制参数k1和k2的变化量和根据变化量和分别对模糊S面控制器的控制参数k1和k2进行在线修正；基于S面控制器的归一化输出u、前馈频率fE、基准频率f0设计仿蝠鲼航行器的速度控制器。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西北工业大学 西北工业大学宁波研究院 一种基于非对称模糊S面的仿蝠鲼航行器速度控制方法
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