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申请/专利权人：西北工业大学;西北工业大学宁波研究院
摘要：本发明涉及一种基于区域行为划分的仿蝠鲼航行器群游跟随控制策略，涉及仿蝠鲼航行器技术领域。包括：仿照大型鱼群中个体的运动行为，将仿蝠鲼航行器的跟随区域划分为不同的行为区域，所述行为区域包括追逐区、保持区和避碰区；基于不同行为区域，设定不同的跟随控制目标；根据测距传感器获取仿蝠鲼航行器之间的相对位置信息，基于相对位置信息建立基于纯追踪导引法的仿蝠鲼航行器跟随运动学模型；基于仿蝠鲼航行器跟随运动学模型和不同行为区域的跟随控制目标设计不同行为区域的跟随航行器的航向控制律和速度控制律。本申请设计了多种避障策略，有效提升仿蝠鲼航行器的航行安全性和环境适应性。
主权项：1.一种基于区域行为划分的仿蝠鲼航行器群游跟随控制策略，其特征在于，包括：仿照大型鱼群中个体的运动行为，将仿蝠鲼航行器的跟随区域划分为不同的行为区域，所述行为区域包括追逐区、保持区和避碰区；基于不同行为区域，设定不同的跟随控制目标；根据测距传感器获取仿蝠鲼航行器之间的相对位置信息，基于相对位置信息建立基于纯追踪导引法的仿蝠鲼航行器跟随运动学模型；基于仿蝠鲼航行器跟随运动学模型和不同行为区域的跟随控制目标设计不同行为区域的跟随航行器的航向控制律和速度控制律。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西北工业大学 西北工业大学宁波研究院 一种基于区域行为划分的仿蝠鲼航行器跟随控制策略
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