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申请/专利权人：马科外科手术公司
摘要：本教导总体上提供了一种用于与手术工具一起使用的手持医疗机器人系统，该系统包括：器械，该器械包括手持部分；联接到手持部分的工具支撑；以及致动器组件，该致动器组件操作地互连以在多个自由度上移动工具支撑来放置手术工具和定位器。该系统还包括控制系统，该控制系统被配置为确定手术工具的状态并确定参考坐标系相对于已知坐标系的位置和或定向，基于手术工具的状态和参考坐标系之间的第一关系标准激活引导模式，并且基于手术工具的状态和参考坐标系之间的第二关系标准停用引导模式，其中，第一关系标准和第二关系标准不同。
主权项：1.一种用于与手术工具一起使用的手持医疗机器人系统，所述系统包括：器械，所述器械包括：将由用户握持的手持部分；联接到手持部分以支撑手术工具的工具支撑，所述工具支撑包括工具驱动电机；致动器组件，其操作地互连工具支撑和手持部分，以使工具支撑相对于手持部分在多个自由度上移动来放置手术工具，所述致动器组件包括多个致动器；定位器；联接到所述多个致动器、定位器和工具驱动电机的控制系统，所述控制系统配置用于：在已知坐标系中确定手术工具的状态，并确定参考坐标系相对于已知坐标系的位置和或定向；基于所述手术工具的状态和所述参考坐标系之间的第一关系标准激活引导模式；以及基于所述手术工具的状态和所述参考坐标系之间的第二关系标准停用引导模式，其中，所述第一关系标准和所述第二关系标准不同。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 马科外科手术公司 用于引导手持医疗机器人器械的移动的系统和方法
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