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申请/专利权人：长沙理工大学

摘要：本发明提供一种兼具爬壁和换面爬行的探地雷达自动检测装置及检测方法，其中，检测装置包括：外车体，其包括外车体本体、行走驱动装置和第一旋翼机构；内车体，其包括内车体本体、探地雷达标记系统，且探地雷达标记系统与内车体本体可转动连接；探地雷达标记系统包括探测壳体、探地雷达装置和检测标记装置；探地雷达装置和检测标记装置均设置在探测壳体的第一端，探测壳体的第二端设置第二旋翼机构；外车体和内车体通过转动机构可转动连接，且在转动机构的作用下，桥梁爬壁检测装置能够在具有夹角的壁面上换面爬行；本发明既能实现从桥底到桥墩等各区域的翻越，从而对桥梁各个区域的缺陷进行检测，又能对检测到的缺陷进行颜色标记。

主权项：1.一种兼具爬壁和换面爬行的探地雷达自动检测装置，其特征在于，包括：外车体，其包括外车体本体、驱动所述外车体本体行走的行走驱动装置和第一旋翼机构，所述外车体本体的中部具有镂空结构；内车体，其包括内车体本体、设置在所述内车体本体上的探地雷达标记系统，且所述探地雷达标记系统与所述内车体本体可转动连接；所述探地雷达标记系统包括探测壳体、设置在所述探测壳体内的探地雷达装置和检测标记装置；所述探地雷达装置随所述行走驱动装置的移动对检测面进行缺陷探测，并将缺陷探测结果反馈给控制系统，所述控制系统控制检测标记装置对缺陷位置进行标记；所述探地雷达装置和检测标记装置均设置在所述探测壳体的第一端，所述探测壳体的第二端设置有用于爬壁的第二旋翼机构；所述外车体和内车体通过转动机构可转动连接，且在所述转动机构的作用下，所述兼具爬壁和换面爬行的探地雷达自动检测装置能够在具有夹角的壁面上换面爬行；控制系统，所述转动机构、行走驱动装置、第一旋翼机构、第二旋翼机构和探地雷达标记系统均与所述控制系统电性连接；所述兼具爬壁和换面爬行的探地雷达自动检测装置还包括超声探测模块，所述外车体和内车体上均设置有所述超声探测模块，用于探测车体前方是否有障碍物或者车体是否悬空；且所述超声探测模块与所述控制系统电性连接；所述探地雷达标记系统与所述内车体本体通过旋转驱动机构可转动连接；所述旋转驱动机构包括第三转轴、与所述第三转轴驱动连接的旋转驱动电机，所述第三转轴与所述探测壳体固定连接，所述第三转轴的一端部与所述内车体本体转动连接。

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权利要求：

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