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申请/专利权人：腾讯科技(深圳)有限公司

摘要：本申请公开一种车道虚拟边界线的生成方法和相关装置，可应用于电子地图、自动驾驶、辅助驾驶、智慧交通、云技术、人工智能等领域。获取待处理路口的进入车道线和退出车道线，并分别确定对应的转向起始线。针对待联通的进入车道线和退出车道线，基于待联通的进入车道线和退出车道线分别对应的转向起始线，以及二者之间的转向信息，确定多段控制点。对每段控制点分别进行贝塞尔曲线拟合得到多段拟合曲线，并基于多段拟合曲线进行拼接得到车道虚拟边界线。由此自动生成车道虚拟边界线，提高车道虚拟边界的生成效率和准确度。另外通过多段控制点绘制车道虚拟边界线，可以灵活的控制拟合曲线实际经过的位置，从而便于生成较为准确的车道虚拟边界线。

主权项：1.一种车道虚拟边界线的生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取待处理路口的进入车道线和退出车道线；确定所述进入车道线的转向起始线和所述退出车道线的转向起始线，所述转向起始线用于指示沿着所述进入车道线进入所述待处理路口的起始位置和沿着所述退出车道线离开所述待处理路口的起始位置；针对待联通的进入车道线和退出车道线，基于所述待联通的进入车道线和退出车道线分别对应的转向起始线，以及所述待联通的进入车道线和退出车道线之间的转向信息，确定多段控制点；对所述多段控制点中每段控制点分别进行贝塞尔曲线拟合，得到多段拟合曲线，并基于所述多段拟合曲线进行拼接得到车道虚拟边界线，所述车道虚拟边界线用于联通所述待联通的进入车道线和退出车道线；所述每段控制点用于确定曲线的形状和走向；所述基于所述待联通的进入车道线和退出车道线分别对应的转向起始线，以及所述待联通的进入车道线和退出车道线之间的转向信息，确定多段控制点，包括：基于所述待联通的进入车道线和退出车道线分别对应的转向起始线、所述待联通的进入车道线和退出车道线之间的转向信息，以及所述待联通的进入车道线和退出车道线分别对应的车道宽度，确定所述多段控制点；所述基于所述待联通的进入车道线和退出车道线分别对应的转向起始线、所述待联通的进入车道线和退出车道线之间的转向信息，以及所述待联通的进入车道线和退出车道线分别对应的车道宽度，确定所述多段控制点，包括：根据所述待联通的进入车道线和退出车道线分别对应的转向起始线，确定所述多段控制点中的第一个控制点和最后一个控制点；若根据所述待联通的进入车道线和退出车道线之间的转向信息，以及所述待联通的进入车道线和退出车道线，确定所述多段控制点属于第一级别控制点，则根据已经得到的第二级别控制点，以及所述待联通的进入车道线和退出车道线分别对应的车道宽度，确定中间控制点；所述第一级别控制点与所述第二级别控制点用于得到同一条联通车道，所述联通车道包括所述车道虚拟边界线，所述第一级别控制点的计算优先级低于所述第二级别控制点的计算优先级；将所述第一个控制点、所述最后一个控制点和所述中间控制点确定为所述多段控制点。

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