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申请/专利权人：福思(杭州)智能科技有限公司

摘要：本申请公开了一种车辆颠簸工况的确定方法、装置和存储介质及电子设备。其中，该方法包括：获取自车对象当前采集的道路图像序列；在道路图像中包括多个车道线对象的情况下，根据道路图像中各自包括的车道线对象，分别确定与多个道路图像分别对应的车道线消失点，其中，车道线消失点为根据道路图像中的多个车道线对象的对象指向方向确定；根据多个车道线消失点各自的图像位置获取多个车道线消失点的图像位置关系特征；在图像位置关系特征满足目标图像条件的情况下，确定自车对象当前处于颠簸状态。本申请解决了相关技术判断车辆颠簸工况不准确的技术问题。

主权项：1.一种车辆颠簸工况的确定方法，其特征在于，包括：获取自车对象当前采集的道路图像序列，其中，所述道路图像序列中包括多个连续时间帧分别采集的道路图像；在所述道路图像中包括多个车道线对象的情况下，根据所述道路图像中各自包括的所述车道线对象，分别确定与多个所述道路图像分别对应的车道线消失点，其中，所述车道线消失点为根据所述道路图像中的多个所述车道线对象的对象指向方向确定；根据多个所述车道线消失点各自的图像位置获取多个所述车道线消失点的图像位置关系特征；在所述图像位置关系特征满足目标图像条件的情况下，确定所述自车对象当前处于颠簸状态；在所述道路图像中不包括多个所述车道线对象，且所述自车对象的纵向加速度序列和自车加速度序列满足目标速度条件的情况下，获取所述自车对象的底盘高度序列，其中，所述纵向加速度序列中包括与多个所述连续时间帧分别对应的纵向加速度，所述自车加速度序列中包括与多个所述连续时间帧分别对应的自车加速度，所述纵向加速度为自车沿车辆行驶方向的加速度，所述自车加速度为真实加速度，所述底盘高度序列中包括与多个所述连续时间帧分别对应的底盘高度；在所述底盘高度序列满足目标高度条件的情况下，确定所述自车对象当前处于颠簸状态；在所述底盘高度序列不满足所述目标高度条件的情况下，获取所述自车对象的参考纵向加速度序列和参考自车加速度序列，其中，所述参考纵向加速度序列中包括与多个所述连续时间帧分别对应的参考纵向加速度，所述参考自车加速度序列中包括与多个所述连续时间帧分别对应的参考自车加速度，所述参考纵向加速度序列中包括的所述参考纵向加速度的第一数量大于所述纵向加速度序列中包括的所述纵向加速度的第二数量，所述参考自车加速度序列中包括的所述参考自车加速度的第三数量大于所述自车加速度序列中包括的所述自车加速度的第四数量；在所述参考纵向加速度序列和所述参考自车加速度序列满足所述目标速度条件的情况下，确定所述自车对象当前处于颠簸状态。

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