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申请/专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要：本发明涉及无人机自主定位领域，提供一种基于POI数据的地面及低空场景无人机自主定位方法，包括：首先，使用开源的POI数据制备无偏定位基准数据；然后，在无人机实时航拍图像中检测标牌，识别出标牌中的文字信息；其次，将标牌的文字信息与POI数据中的地名字段进行检索，获取与标志牌匹配的POI数据中的经纬度信息；接着，利用标牌中心点经纬度量测标志牌四个角点的经纬度坐标，利用标志牌四个角点的图像深度信息和图像中心点的深度信息，根据成像几何关系，计算标志牌四个角点的高度；最后，根据成像几何关系，利用标牌四个角点的图像坐标和三维地理坐标，估计当前时刻无人机的位置。本发明定位误差不随无人机工作时间增加而累积。
主权项：1.一种基于POI数据的地面及低空场景无人机自主定位方法，其特征在于，包括如下步骤：1使用开源POI数据制备无偏定位基准数据；其中无偏定位基准数据包含原始POI数据中经纬度信息、数据ID和地点名称；2从无人机当前帧航拍图像中检测标志牌，获取标志牌四个角点的图像坐标以及识别出标志牌中的文字信息；3将标志牌的文字信息与POI数据中的地点名称进行检索匹配，获取与标志牌匹配的POI数据中的经纬度信息，得到地理坐标；4采用图像量测的方法，根据两个标志牌中心点的图像坐标和地理坐标推算标志牌四个角点的经纬度，利用标志牌四个角点的图像深度信息和图像中心点的深度信息，根据成像几何关系，计算标志牌四个角点的高度；5利用获取的标志牌角点的图像坐标、地理坐标和高度以及相机内方位参数计算无人机当前时刻位置。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国电子科技集团公司第五十四研究所 一种基于POI数据的地面及低空场景无人机自主定位方法
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