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申请/专利权人：中科(洛阳)机器人与智能装备研究院
摘要：本发明公开一种面向复杂开放场景的三维语义分割方法，其包括预训练阶段和推理阶段，在预训练阶段包括以下步骤：在预训练阶段，采集原始场景中的物体点云、文本词汇、二维图像以及场景点云，从物体点云、文本词汇、二维图像以及三维场景点云中提取特征；在多模态数据特征之间进行对齐，并通过对比学习进行知识蒸馏获得鲁棒的三维特征表达器；在推理阶段包括以下步骤：对“提示”和三维场景点云进行特征提取；将三维场景点云特征与提示特征进行相似度计算，相似度值大于设定阈值的三维点即为选定区域。本发明以物体点云、文本词汇、二维图像作为提示，从复杂三维场景中分割出对应区域，同时还具备对整个三维场景进行闭集语义分割的能力。
主权项：1.一种面向复杂开放场景的三维语义分割方法，其特征是：其包括预训练阶段和推理阶段，在预训练阶段包括以下步骤：S11、在预训练阶段，采集原始场景中的物体点云、文本词汇、二维图像以及场景点云，从物体点云、文本词汇、二维图像以及三维场景点云中提取特征；S12、在步骤S11中的多模态数据特征之间进行对齐，并通过对比学习进行知识蒸馏获得鲁棒的三维特征表达器；在推理阶段包括以下步骤：S2、对“提示”和三维场景点云进行特征提取；将三维场景点云特征与提示特征进行相似度计算，相似度值大于设定阈值的三维点即为选定区域。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中科(洛阳)机器人与智能装备研究院 面向复杂开放场景的三维语义分割方法
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