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申请/专利权人：上海逐路智能科技发展有限公司
摘要：本发明提供了基于势能的车道级路径规划方法、系统、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：建立每个车道为基础通行路径的车道级路网；根据车道级路网中每个车道与相关车辆的使用状态获得车道当前的势能值；基于车道级路网，至少根据经过车道的势能值总和来规划当前车辆到目的地的车道级路径。本发明能够应用于多无人车与有人驾驶汽车之间的路径协同规划，通过车道级的势能评估，进行路网的优化，从而获得最优车道级导航路径，提升路网整体的运输效率。
主权项：1.一种基于势能的车道级路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：S110、将现有路网中每个道路下挂的车道作为基础通行路径，并且基于所述道路之间的连接关系以及所述车道之间的相邻关系，建立车道级路网，所述车道级路网中包括所述车道的长度信息、宽度信息、与相邻车道的可变道区域信息以及相连接的另一车道之间的可转向区域；S130、实时更新路网中每个所述车道的势能值，预设当前使用状态的势能值A＞将要使用状态的势能值B＞未来使用状态的势能值C；当所述车道有一车辆进入，则所述车道势能值增加A；当一车辆进入基于车道的预设邻近范围内，则所述车道势能值增加B；当一车辆的导航规划经过所述车道，则所述车道势能值增加C；当所述车道有一车辆离开，则所述车道势能值减少D，D＝A+B+C，A＝B+C，且A≥2C；S140、基于所述车道级路网获得总距离最短的若干车道级备选路径T1、T2、T3……Tn，获得所述车道级备选路径中的每个车道的长度S1、S2、S3……Sn，以及每个车道当前的势能值W1、W2、W3……Wn；所述车道级备选路径的成本参考值Tn＝fS1，W1+fS2，W2+fS3，W3+……fSn，Wn，n为自然数，fS1，W1与S1、W1均为正向增长，根据所述成本参考值T对所述车道级备选路径进行排序，将所述成本参考值T最低的车道级备选路径作为车道级导航路径,fSn，Wn＝Sn×WnM，M为预设系数，M与所述车道级备选路径中车道的平均长度呈正向增长,M≥5D。
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百度查询： 上海逐路智能科技发展有限公司 基于势能的车道级路径规划方法、系统、设备及存储介质
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