买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：重庆长安民生物流股份有限公司

摘要：本发明公开了一种基于RFID的无人机整车盘点装置及其控制系统，包括RFID读写器、无人机、连接机构，连接机构包括连接法兰，该连接法兰的一侧与无人机相连接，在该连接法兰的另一侧中心形成有安装凸台，在该安装凸台上固定有第一驱动电机，该第一驱动电机的输出轴与挂架的一端转动连接，挂架的另一端安装有第二驱动电机，该第二驱动电机的输出轴与旋转支架的一端转动连接，旋转支架的另一端通过第三驱动电机转动连接有安装板，该安装板安装有姿态采集器与RFID读写器。其显著效果是：在无人机角度不变的状态下，可自动快速改变读写器的角度进行信息读取；具备启停功能，可节省电量。

主权项：1.一种基于RFID的无人机整车盘点装置，包括RFID读写器与无人机，所述RFID读写器通过连接机构与无人机固定连接，其特征在于：包含控制系统，所述连接机构包括连接法兰、挂架、旋转支架与安装板，所述连接法兰呈矩形板状结构，该连接法兰的一侧与所述无人机相连接，在该连接法兰的另一侧中心形成有安装凸台，在该安装凸台上固定有第一驱动电机，该第一驱动电机的输出轴与所述挂架的一端转动连接，所述挂架的另一端安装有第二驱动电机，该第二驱动电机的输出轴与所述旋转支架的一端转动连接，旋转支架的另一端通过第三驱动电机转动连接有所述安装板，该安装板安装有姿态采集器与所述RFID读写器，所述姿态采集器采集的RFID读写器当前运动姿态包括角速度和加速度，所述第一驱动电机的轴线、第二驱动电机的轴线以及第三驱动电机的轴线两两垂直，所述第一驱动电机、第二驱动电机以及第三驱动电机，使得RFID读写器多角度旋转，当RFID读写器的角度与货物标签信息不正对时，在无人机角度不变的状态下，通过控制第一、第二、第三驱动电机的角度，从而快速的改变读写器的角度，实现车辆信息的读取；所述控制系统包括无人机控制系统、盘点处理器、RFID驱动模块、第一电机驱动模块、第二电机驱动模块与第三电机驱动模块；所述无人机控制系统，用于接收和执行地面设备发送的盘点指令和飞行路线信息，依据盘点指令控制无人机按设定的路线巡航对整车仓库进行盘点，并把盘点数据返回给地面设备；所述无人机控制系统设置有控制器、无线通信模块、串口通讯模块、飞控模块、定位模块与电源模块，所述控制器，用于接收和执行地面设备发送的盘点指令和飞行路线信息，依据指令控制无人机按设定的路线巡航对整车仓库进行盘点，并把盘点数据返回给地面设备；所述无线通信模块，用于所述控制器与地面设备之间的通讯连接；所述串口通讯模块，用于实现所述盘点处理器与控制器之间的通讯连接；所述飞控模块，用于稳定无人机飞行姿态，并能控制无人机自主或者半自主飞行；所述定位模块，用于接收控制器发送的控制信号，发射定位信号，将定位信息返回给控制器；所述电源模块包括电压调节器U12与正向低压降稳压器U13，其中电压调节器U12的电压输入端VIN经保险F1连接至外接直流电源，电压调节器U12的使能端ONOFF串接电阻R27后接地，电压调节器U12的电压输出端VOUT经电感L1、保险F2与电感L2后输出第一工作电源VCC-5，电压调节器U12的反馈端FB与电感L1、保险F2公共端相连，电压调节器U12的电压输入端VIN还经并联的电容C40与电容C41接地；所述正向低压降稳压器U13的电压输入端VIN串接电阻R28后与第一工作电源VCC-5相连，正向低压降稳压器U13的电压输出端VOUT经电感L3输出3.3V的第二工作电源VCC-3.3，正向低压降稳压器U13的电压输入端VIN还经电阻C44接地，正向低压降稳压器U13的电压输出端VOUT还经并联的电容C45与电容C46接地；所述盘点处理器，用于解析无人机控制系统传输的控制指令，在盘点过程中对所述姿态采集器采集的RFID读写器当前运动姿态进行解算，同时发出控制信号至RFID驱动模块、第一电机驱动模块、第二电机驱动模块与第三电机驱动模块，控制所述RFID读写器、所述第一驱动电机、第二驱动电机与第三驱动电机工作状态，并把盘点数据上传至无人机控制系统；所述第一电机驱动模块、第二电机驱动模块以及第三电机驱动模块的电路结构一致，以第一电机驱动模块为例：所述第一电机驱动模块包括三个TC4452驱动芯片U3、U5、U7，以对第一驱动电机36的工作状态进行控制；所述姿态采集器采集的RFID读写器当前运动姿态包括角速度和加速度；所述RFID驱动模块用于控制RFID读写器的通断电，以实现在无人机于货位间飞行时停止读写器的读取，节省电量，所述RFID驱动模块包括继电器KS1，该继电器KS1的线圈绕组的一端与所述盘点处理器U1的高电平输出端相连，另一端接地，继电器KS1的开关部分接入RFID读写器的电源电路中，当盘点处理器发出高电平控制信号时，继电器KS1的开关部分闭合，RFID读写器得电开始工作，进行车辆信息读取；所述RFID读写器，通过发射无线电讯号读取位于车体内部的RFID卡数据，并上传至所述盘点处理器。

全文数据：基于RFID的无人机整车盘点装置及其控制系统技术领域本发明涉及到物流仓储技术领域，具体涉及一种基于RFID的无人机整车盘点装置及其控制系统。背景技术整车仓储管理系统在汽车制造业扮演着越来越重要的角色，随着现代汽车制造业的快速发展以及对信息化的迫切需求，对于整车仓储作业的出库、入库管理等提出了更高的要求。现代化的整车仓库储备，不仅仅是完成对整车进出的简单批次处理，还要对库内整车的种类、数量等信息做出清晰的数据库记录。以便在物流的各个环节得到准确的货品数据和供应链信息。针对目前整车仓储中出现的诸多问题，如：进出库人工操作混乱、库存报告不及时、仓库货品属性不清晰、人工盘点耗时长、盘点不准确等，都急需一个基于信息化的整车仓储管理技术来进行彻底改造。目前，现在越来越多的自动化设备被运用于库存盘点中，有人开始尝试通过无人机搭载RFID读写器来盘点库存。然而，现有方式就是通过一种固定装置将RFID读写器固定到无人机上，为了更好的读取效果，一般需要将读写器正对货物RFID标签读取信息，而当读写器的角度与货物标签信息不正对时，目前的做法是通过遥控器控制无人机进行转动，来调整角度。其不足之处就是一旦角度不对，就需要通过旋转无人机角度，当旋转无人机时，需要将无人机停留在空中原地，这种方式极大的影响了盘点的作业效率。而且搭载的读写器需要在无人机起飞前点击开始读取，在整个盘点过程是一直读取的状态，无法远程控制读写器的开始和停止，浪费电量。发明内容针对现有技术的不足，本发明的目的是提供一种基于RFID的无人机整车盘点装置及其控制系统，RFID读写器可多角度旋转，在无人机角度不变的状态下，可自动快速改变读写器的角度，进行信息读取；可以远程控制读写器的读取过程，具备开始和停止功能，无人机在货位间飞行时可以停止读写器的读取，节省电量。为达到上述目的，本发明采用的技术方案如下：一种基于RFID的无人机整车盘点装置，其关键在于：包括RFID读写器与无人机，所述RFID读写器通过连接机构与无人机固定连接，所述连接机构包括连接法兰、挂架、旋转支架与安装板，所述连接法兰呈矩形板状结构，该连接法兰的一侧与所述无人机相连接，在该连接法兰的另一侧中心形成有安装凸台，在该安装凸台上固定有第一驱动电机，该第一驱动电机的输出轴与所述挂架的一端转动连接，所述挂架的另一端安装有第二驱动电机，该第二驱动电机的输出轴与所述旋转支架的一端转动连接，旋转支架的另一端通过第三驱动电机转动连接有所述安装板，该安装板安装有姿态采集器与所述RFID读写器，所述第一驱动电机的轴线、第二驱动电机的轴线以及第三驱动电机的轴线两两垂直。通过上述设置的第一驱动电机、第二驱动电机以及第三驱动电机，从而使得RFID读写器可以多角度上、下、左、右旋转，当读写器的角度与货物标签信息不正对时，在无人机角度不变的状态下，可通过控制三个驱动电机的角度，从而快速的改变读写器的角度，实现车辆信息的读取。进一步的，在所述连接法兰的四角分别开设有至少一个安装孔，该连接法兰通过安装孔内穿设的连接螺栓与所述无人机固定连接。进一步的，所述连接法兰连接固定于所述无人机底部的中心，从而避免了对无人机重心的影响，从而保证了无人机的飞行姿态与飞行稳定性。进一步的，所述挂架包括依次连接的连接头、弧形连接条与固定块，所述连接头所在平面与所述固定块所在平面相垂直，所述连接头与弧形连接条的宽度一直且均小于安装块，所述连接头用于与所述第一驱动电机相连接，所述固定块用于安装固定所述第二驱动电机。进一步的，所述旋转支架包括依次连接呈L字形的旋转连接部、弧形过渡部与固定部，所述旋转连接部用于与所述第二驱动电机转动连接，所述固定部用于安装固定所述第三驱动电机。进一步的，所述旋转连接部、弧形过渡部与固定部的宽度一致，且所述旋转连接部的长度小于所述固定部。进一步的，所述安装板包括相互垂直的连接段与安装部，所述连接段用于与所述第三驱动电机相连接，所述安装部用于安装固定所述RFID读写器。根据上述的基于RFID的无人机整车盘点装置，本方案还提出了关于该盘点装置的控制系统，包括无人机控制系统、盘点处理器、RFID驱动模块、第一电机驱动模块、第二电机驱动模块与第三电机驱动模块；所述无人机控制系统，用于接收和执行地面设备发送的盘点指令和飞行路线信息，依据盘点指令控制无人机按设定的路线巡航对整车仓库进行盘点，并把盘点数据返回给地面设备；所述盘点处理器，用于解析无人机控制系统传输的控制指令，在盘点过程中对所述姿态采集器采集的RFID读写器当前运动姿态进行解算，同时发出控制信号至RFID驱动模块、第一电机驱动模块、第二电机驱动模块与第三电机驱动模块，控制所述RFID读写器、所述第一驱动电机、第二驱动电机与第三驱动电机工作状态，并把盘点数据上传至无人机控制系统；所述RFID读写器，通过发射无线电讯号读取位于车体内部的RFID卡数据，并上传至所述盘点处理器。进一步的，所述无人机控制系统设置有控制器、无线通信模块、串口通讯模块、飞控模块与定位模块，所述控制器，用于接收和执行地面设备发送的盘点指令和飞行路线信息，依据指令控制无人机按设定的路线巡航对整车仓库进行盘点，并把盘点数据返回给地面设备；所述无线通信模块，用于所述控制器与地面设备之间的通讯连接；所述串口通讯模块，用于实现所述盘点处理器与控制器之间的通讯连接；所述飞控模块，用于稳定无人机飞行姿态，并能控制无人机自主或者半自主飞行；所述定位模块，用于接收控制器发送的控制信号，发射定位信号，将定位信息返回给控制器；进一步的，所述姿态采集器采集的RFID读写器当前运动姿态包括角速度和加速度。本发明的显著效果是：主要由无人机、连接机构、RFID读写器与姿态采集器构成，其中连接机构安装在无人机下方，RFID读写器固定于连接机构的末端处，姿态采集器安装在RFID读写器的位置或者安装于RFID读写器上，在盘点过程中，姿态采集器内置的三轴陀螺仪和三轴加速度计可有效采集RFID读写器当前运动角速度和加速度，盘点处理器内置的程序可计算出RFID读写器当前姿态，并发出指令自动控制控制所述RFID读写器、所述第一驱动电机、第二驱动电机与第三驱动电机的工作状态，从而在无人机角度不变的状态下，可通过控制三个驱动电机的角度，快速的改变读写器的角度，实现车辆信息的读取；而且可在无人机于货位间飞行时停止读写器的读取，节省电量。附图说明图1是本发明一个视角的结构示意图；图2是本发明另一个视角的结构示意图；图3是本发明的俯视图；图4是连接机构一个视角的结构示意图；图5是连接机构另一个视角的结构示意图；图6是控制系统的电路框图；图7是盘点处理器的电路原理图；图8是第一电机驱动模块的电路原理图；图9是姿态采集器的电路原理图；图10是RFID驱动模块的电路原理图；图11是电源模块的电路原理图。具体实施方式下面结合附图对本发明的具体实施方式以及工作原理作进一步详细说明。如图1～图3所示，一种基于RFID的无人机整车盘点装置，包括RFID读写器1、无人机2、连接机构3，所述无人机2包括起落架21、十字形架构的四旋翼机构22与无人机控制系统，所述起落架21固定于四旋翼机构22底部的中心，在该起落架21与四旋翼机构22之间形成用于装设无人机控制系统的安装腔23，在所述安装腔上方的四旋翼机构22上还固定有天线24；所述连接机构3包括连接法兰31、挂架32、旋转支架33与安装板34，所述连接法兰31呈矩形板状结构，该连接法兰31的一侧与所述无人机2的相连接，在该连接法兰31的另一侧中心形成有安装凸台35，在该安装凸台35上固定有第一驱动电机36，该第一驱动电机36的输出轴与所述挂架32的一端转动连接，所述挂架32的另一端安装有第二驱动电机37，该第二驱动电机37的输出轴与所述旋转支架33的一端转动连接，旋转支架33的另一端通过第三驱动电机38转动连接有所述安装板34，该安装板34安装有姿态采集器39与所述RFID读写器1，所述第一驱动电机36的轴线、第二驱动电机37的轴线以及第三驱动电机38的轴线两两垂直。如图4与图5所示，在所述连接法兰31的四角分别开设有至少一个安装孔，该连接法兰31通过安装孔内穿设的连接螺栓与所述无人机2固定连接，所述连接法兰31连接固定于所述无人机2底部的中心。如图4与图5所示，所述挂架32包括依次连接的连接头32a、弧形连接条32d与固定块32c，所述连接头32a所在平面与所述固定块32c所在平面相垂直，所述连接头32a与弧形连接条32b的宽度一直且均小于固定块32c，所述连接头32a用于与所述第一驱动电机36相连接，所述固定块32c用于安装固定所述第二驱动电机37。如图4与图5所示，所述旋转支架33包括依次连接呈L字形的旋转连接部33a、弧形过渡部33b与固定部33c，所述旋转连接部33a用于与所述第二驱动电机37转动连接，所述固定部33c用于安装固定所述第三驱动电机38。所述旋转连接部33a、弧形过渡部33b与固定部33c的宽度一致，且所述旋转连接部33a的长度小于所述固定部33c。如图4与图5所示，所述安装板34包括相互垂直的连接段34a与安装部34b，所述连接段34a用于与所述第三驱动电机38相连接，所述安装部34b用于安装固定所述RFID读写器1。根据上述的基于RFID的无人机整车盘点装置的结构，本例还提出了该盘点装置的控制系统，包括无人机控制系统、盘点处理器、RFID驱动模块、第一电机驱动模块、第二电机驱动模块与第三电机驱动模块；所述无人机控制系统，用于接收和执行地面设备发送的盘点指令和飞行路线信息，依据盘点指令控制无人机2按设定的路线巡航对整车仓库进行盘点，并把盘点数据返回给地面设备；所述盘点处理器，用于解析无人机控制系统传输的控制指令，在盘点过程中对所述姿态采集器39采集的RFID读写器1当前运动姿态进行解算，同时发出控制信号至RFID驱动模块、第一电机驱动模块、第二电机驱动模块与第三电机驱动模块，控制所述RFID读写器1、所述第一驱动电机36、第二驱动电机37与第三驱动电机38工作状态，并把盘点数据上传至无人机控制系统；所述RFID读写器1，通过发射无线电讯号读取位于车体内部的RFID卡数据，并上传至所述盘点处理器。本实施例中，所述盘点处理器优选为STM32F103C8Tx单片机U1，如图7所示，负责I2C通信接收姿态采集器39上传的数据并根据数据进行姿态解算；解析无人机控制系统传输的控制指令；通过PWM信号控制各电机运转；通过CAN总线通信接收RFID读写器上传的数据并转发给无人机控制系统。本例中，为了简化电路结构，降低实现成本，并方便后期维护，所述第一电机驱动模块、第二电机驱动模块以及第三电机驱动模块的电路结构一致，为便于说明，以第一电机驱动模块为例：所述第一电机驱动模块包括三个TC4452驱动芯片U3、U5、U7，以对第一驱动电机36的工作状态进行控制，该驱动芯片具有输出电流大、反应灵敏等特点。电机转速通过PWM控制，具有系统的响应速度和稳定精度等指标比较好，系统的调速范围宽，使用元件少、线路简单等优点。所述第一驱动电机36、第二驱动电机37、第三驱动电机38均选用结构紧凑、反应灵敏的BGM4108无刷云台电机。参见附图9，所述姿态采集器选用为MPU6050姿态采集模块U14。MPU6050姿态采集模块U14是一款整合性6轴运动处理组件，配合外围电路组成RFID读写器姿态传感器模块，其内置的三轴陀螺仪和三轴加速度计可有效采集RFID读写器当前运动角速度和加速度，以便于盘点处理器结合程序可计算出RFID读写器当前姿态。参见附图10，所述RFID驱动模块包括继电器KS1，该继电器KS1的线圈绕组的一端与所述盘点处理器U1的高电平输出端相连，另一端接地，继电器KS1的开关部分接入RFID读写器的电源电路中，当盘点处理器发出高电平控制信号时，继电器KS1的开关部分闭合，RFID读写器得电开始工作，进行车辆信息读取。最后，在本例中，所述无人机控制系统设置有控制器、无线通信模块、串口通讯模块、飞控模块、定位模块与电源模块，具体如图6所示，其中：所述控制器，用于接收和执行地面设备发送的盘点指令和飞行路线信息，依据指令控制无人机2按设定的路线巡航对整车仓库进行盘点，并把盘点数据返回给地面设备；所述无线通信模块，用于所述控制器与地面设备之间的通讯连接；所述串口通讯模块，用于实现所述盘点处理器与控制器之间的通讯连接；所述飞控模块，用于稳定无人机2飞行姿态，并能控制无人机2自主或者半自主飞行；所述定位模块，用于接收控制器发送的控制信号，发射定位信号，将定位信息返回给控制器；所述姿态采集器39采集的RFID读写器1当前运动姿态包括角速度和加速度。如图11所示，所述电源模块包括型号为LM2596HV-ADJ的电压调节器U12与型号为AMS1117-3.3的正向低压降稳压器U13，其中电压调节器U12的电压输入端VIN经保险F1连接至外接直流电源，电压调节器U12的使能端ONOFF串接电阻R27后接地，电压调节器U12的电压输出端VOUT经电感L1、保险F2与电感L2后输出第一工作电源VCC-5，电压调节器U12的反馈端FB与电感L1、保险F2公共端相连，电压调节器U12的电压输入端VIN还经并联的电容C40与电容C41接地；所述正向低压降稳压器U13的电压输入端VIN串接电阻R28后与第一工作电源VCC-5相连，正向低压降稳压器U13的电压输出端VOUT经电感L3输出3.3V的第二工作电源VCC-3.3，正向低压降稳压器U13的电压输入端VIN还经电阻C44接地，正向低压降稳压器U13的电压输出端VOUT还经并联的电容C45与C46接地。通过上述的电源模块能够为系统中各个模块提供相应的工作电源，从而保证系统的正常运行。在盘点过程中，姿态采集器39内置的三轴陀螺仪和三轴加速度计可有效采集RFID读写器1当前运动角速度和加速度，盘点处理器内置的程序可计算出RFID读写器1当前姿态，并发出指令至RFID驱动模块、所述第一电机驱动模块、第二电机驱动模块以及第三电机驱动模块、从而实现自动控制控制所述RFID读写器、所述第一驱动电机36、第二驱动电机37与第三驱动电机38的工作状态，具体的，所述RFID驱动模块用于控制RFID读写器的通断电，以实现在无人机于货位间飞行时停止读写器的读取，节省电量；所述第一电机驱动模块、第二电机驱动模块以及第三电机驱动模块用以分别控制第一驱动电机36、第二驱动电机37与第三驱动电机38的转动角度，使得挂架32、旋转支架33与安装板34的相对位置发生改变，从而使得无人机角度不变的状态下，可通过控制三个驱动电机的角度，快速的改变读写器的角度，实现车辆信息的读取。以上对本发明所提供的技术方案进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

权利要求：1.一种基于RFID的无人机整车盘点装置，包括RFID读写器与无人机，所述RFID读写器通过连接机构与无人机固定连接，其特征在于：所述连接机构包括连接法兰、挂架、旋转支架与安装板，所述连接法兰呈矩形板状结构，该连接法兰的一侧与所述无人机相连接，在该连接法兰的另一侧中心形成有安装凸台，在该安装凸台上固定有第一驱动电机，该第一驱动电机的输出轴与所述挂架的一端转动连接，所述挂架的另一端安装有第二驱动电机，该第二驱动电机的输出轴与所述旋转支架的一端转动连接，旋转支架的另一端通过第三驱动电机转动连接有所述安装板，该安装板安装有姿态采集器与所述RFID读写器，所述第一驱动电机的轴线、第二驱动电机的轴线以及第三驱动电机的轴线两两垂直。2.根据权利要求1所述的基于RFID的无人机整车盘点装置，其特征在于：在所述连接法兰的四角分别开设有至少一个安装孔，该连接法兰通过安装孔内穿设的连接螺栓与所述无人机固定连接。3.根据权利要求2所述的基于RFID的无人机整车盘点装置，其特征在于：所述连接法兰连接固定于所述无人机底部的中心。4.根据权利要求1所述的基于RFID的无人机整车盘点装置，其特征在于：所述挂架包括依次连接的连接头、弧形连接条与固定块，所述连接头所在平面与所述固定块所在平面相垂直，所述连接头与弧形连接条的宽度一直且均小于固定块，所述连接头用于与所述第一驱动电机相连接，所述固定块用于安装固定所述第二驱动电机。5.根据权利要求1所述的基于RFID的无人机整车盘点装置，其特征在于：所述旋转支架包括依次连接呈L字形的旋转连接部、弧形过渡部与固定部，所述旋转连接部用于与所述第二驱动电机转动连接，所述固定部用于安装固定所述第三驱动电机。6.根据权利要求5所述的基于RFID的无人机整车盘点装置，其特征在于：所述旋转连接部、弧形过渡部与固定部的宽度一致，且所述旋转连接部的长度小于所述固定部。7.根据权利要求1所述的基于RFID的无人机整车盘点装置，其特征在于：所述安装板包括相互垂直的连接段与安装部，所述连接段用于与所述第三驱动电机相连接，所述安装部用于安装固定所述RFID读写器。8.一种如权利要求1所述的基于RFID的无人机整车盘点装置的控制系统，其特征在于：包括无人机控制系统、盘点处理器、RFID驱动模块、第一电机驱动模块、第二电机驱动模块与第三电机驱动模块；所述无人机控制系统，用于接收和执行地面设备发送的盘点指令和飞行路线信息，依据盘点指令控制无人机按设定的路线巡航对整车仓库进行盘点，并把盘点数据返回给地面设备；所述盘点处理器，用于解析无人机控制系统传输的控制指令，在盘点过程中对所述姿态采集器采集的RFID读写器当前运动姿态进行解算，同时发出控制信号至RFID驱动模块、第一电机驱动模块、第二电机驱动模块与第三电机驱动模块，控制所述RFID读写器、所述第一驱动电机、第二驱动电机与第三驱动电机工作状态，并把盘点数据上传至无人机控制系统；所述RFID读写器，通过发射无线电讯号读取位于车体内部的RFID卡数据，并上传至所述盘点处理器。9.根据权利要求8所述的基于RFID的无人机整车盘点装置的控制系统，其特征在于：所述无人机控制系统设置有控制器、无线通信模块、串口通讯模块、飞控模块与定位模块，所述控制器，用于接收和执行地面设备发送的盘点指令和飞行路线信息，依据指令控制无人机按设定的路线巡航对整车仓库进行盘点，并把盘点数据返回给地面设备；所述无线通信模块，用于所述控制器与地面设备之间的通讯连接；所述串口通讯模块，用于实现所述盘点处理器与控制器之间的通讯连接；所述飞控模块，用于稳定无人机飞行姿态，并能控制无人机自主或者半自主飞行；所述定位模块，用于接收控制器发送的控制信号，发射定位信号，将定位信息返回给控制器。10.根据权利要求9所述的基于RFID的无人机整车盘点装置的控制系统，其特征在于：所述姿态采集器采集的RFID读写器当前运动姿态包括角速度和加速度。

百度查询： 重庆长安民生物流股份有限公司 基于RFID的无人机整车盘点装置