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申请/专利权人：哈工大苏州研究院;哈尔滨工业大学
摘要：面向雾、雨、雪天气条件下的足式机器人视觉导航方法，涉及机器人导航技术领域。本发明是为了解决现有足式机器人视觉导航方法还存在雾雨雪天气条件下导航准确率低的问题。本发明包括：获得待测图像天气类型；将包含雾、雨、雪天气的待测图像输入退化图像恢复器获得去除雾、雨、雪影响后的待测图像；将干净的待测图像作为视觉定位算法的输入获得足式机器人的位姿，基于足式机器人的位姿、干净的待测图像和待测图像构建三维点云图；将足式机器人抬腿高度阈值作为约束，将三维点云图投影到二维平面，大于足式机器人抬腿高度阈值的区域设为无法通行区域，获得二维地图；将二维地图部署到RosNavigationStack中。本发明用于恶劣天气下足式机器人导航。
主权项：1.面向雾、雨、雪天气条件下的足式机器人视觉导航方法，其特征在于所述方法具体过程为：S1、获取足式机器人拍摄的待测图像，将待测图像输入到基于集成学习的天气分类模型中，获得待测图像的天气类型，若待测图像的天气类型中有雾、雨、雪天气，则执行S2，待测图像天气类型中没有雾、雨、雪天气，则直接执行S3；S2、根据待测图像的天气类型，将包含雾、雨、雪天气的待测图像输入退化图像恢复器中进行退化恢复，获得去除雾、雨、雪影响后的待测图像；然后执行S3；S3、将没有雾、雨、雪影响的待测图像作为视觉定位算法Vins-mono的输入，获得足式机器人的位姿，并基于足式机器人的位姿、没有雾、雨、雪影响后的待测图像和待测图像构建三维全局稠密点云图；S4、设定足式机器人抬腿高度阈值，将足式机器人抬腿高度阈值作为约束，将三维全局稠密点云图投影到二维平面，大于足式机器人抬腿高度阈值的区域结构信息设为1，表示无法通行区域，小于等于足式机器人抬腿高度阈值的区域结构信息设为0，表示可以通行区域，从而获得二维地图；S5、将S1-S4部署到RosNavigationStack中。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈工大苏州研究院 哈尔滨工业大学 面向雾、雨、雪天气条件下的足式机器人视觉导航方法
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