龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：大连海事大学
摘要：本发明一种无人艇三体追逃博弈规划与控制方法，包括以下步骤：基于目标‑防御无人艇团队输入约束、目标无人艇合速度约束、目标‑防御无人艇团队初始状态约束、目标‑防御无人艇团队状态约束及目标‑防御无人艇团队代价函数构建目标‑防御无人艇团队博弈策略，输出目标无人艇纵荡速度信息、目标无人艇横荡速度信息和防御无人艇的角速度信息；设计航向自抗扰动力学控制器，基于目标无人艇控制输入力矩实现目标无人艇逃脱攻击无人艇的追逃控制；设计艏摇角速度自抗扰动力学控制器，设计纵荡速度自抗扰动力学控制器，基于防御无人艇控制输入力、防御无人艇控制输入力矩实现防御无人艇对攻击无人艇的拦截控制，该方法有较高的鲁棒性和稳定性。
主权项：1.一种无人艇三体追逃博弈规划与控制方法，其特征在于：包括以下步骤：获取目标无人艇、防御无人艇及攻击无人艇的当前时刻位置信息及方向角信息；基于目标无人艇、防御无人艇及攻击无人艇的当前时刻位置信息及方向角信息，构建目标-防御无人艇团队状态约束；基于目标无人艇、防御无人艇及攻击无人艇的初始位置信息及初始方向角信息，构建目标-防御无人艇团队初始状态约束；设计目标-防御无人艇团队代价函数；基于目标-防御无人艇团队输入约束、目标无人艇合速度约束、目标-防御无人艇团队初始状态约束、目标-防御无人艇团队状态约束及目标-防御无人艇团队代价函数构建目标-防御无人艇团队博弈策略，输出目标无人艇纵荡速度信息、目标无人艇横荡速度信息和防御无人艇的角速度信息；基于目标无人艇纵荡速度信息、目标无人艇横荡速度信息，设计航向自抗扰动力学控制器，输出目标无人艇控制输入力矩，基于目标无人艇控制输入力矩实现目标无人艇逃脱攻击无人艇的追逃控制；基于防御无人艇的角速度信息，设计艏摇角速度自抗扰动力学控制器，输出防御无人艇控制输入力矩；基于防御无人艇参考前向速度，设计纵荡速度自抗扰动力学控制器，输出防御无人艇控制输入力；基于防御无人艇控制输入力、防御无人艇控制输入力矩实现防御无人艇对攻击无人艇的拦截控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 大连海事大学 一种无人艇三体追逃博弈规划与控制方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号