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基于正弦函数的五段S曲线柔性加减速控制方法、系统及介质 

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申请/专利权人:横川机器人(深圳)有限公司

摘要:本发明公开了一种基于正弦函数的五段S曲线柔性加减速控制方法、系统及介质,通过获取用户输入的运行距离、加速时间、匀速时间;根据所述运行距离、加速时间、匀速时间计算得到加加速度最大值、比例系数、匀速阶段的最大速度;根据加加速度最大值、比例系数、匀速阶段的最大速度以及速度函数、位置函数来构建加减速函数控制曲线,以此规划位置指令;监控位置指令与目标位置的差值,当位置指令与目标位置相等时结束运行,得到规划的运动轨迹。该算法在保证位置运动平稳性的前提下,能同步兼顾代码的执行效率,做到运行稳定、代码高效。而且本发明算法可以应用在离散系统中,能确保各个运动阶段均平滑过渡,满足柔性加减速控制的要求。

主权项:1.一种基于正弦函数的五段S曲线柔性加减速控制方法,所述方法应用于运动控制系统,其特征在于,所述方法包括以下步骤:获取用户输入的运行距离、加速时间、匀速时间;根据所述运行距离、加速时间、匀速时间计算得到加加速度最大值、比例系数、匀速阶段的最大速度;根据所述加加速度最大值、比例系数、匀速阶段的最大速度以及速度函数、位置函数来构建加减速函数控制曲线,以此规划位置指令;监控所述位置指令与目标位置的差值,当所述位置指令与目标位置相等时结束运行,得到规划的运动轨迹。

全文数据:

权利要求:

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