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申请/专利权人：哈尔滨工业大学
摘要：本发明公开了一种可控姿态的柔性焊枪装置，该装置包括静平台、动平台、均布的三个主动杆及从动杆、舵机、小型焊枪、连接法兰。所述静平台用以固定焊枪至机器人末端，动平台与焊枪固连，通过三个运动支链与静平台构成三自由度并联机构，工作时通过舵机改变主动杆转角以改变焊枪姿态。本发明公开的可控姿态的焊枪装置，可以实现焊枪的工作角、倾角及电弧高度的灵活调整，该机构结构紧凑，焊枪姿态控制灵活，解决了机器人焊接中传统焊枪无法改变姿态使得焊接过程中难以灵活控制熔池状态的问题，可有效提升焊枪的姿态控制速度及精度。
主权项：1.一种可控姿态的柔性焊枪装置，其特征在于，包括小型焊枪1、动平台2、从动杆3、主动杆4、静平台5、连接法兰6、旋转电机7和球关节8。所述动平台2用于与焊枪固连，工作时通过改变动平台位姿进而控制焊枪端部姿态；所述从动杆3与主动杆4组成的运动支链共有三组，均布分布在静平台5周围，二者之间通过球关节8连接，从动杆3一端与动平台2连接形成第一转动副，主动杆4一端与旋转电机7连接形成第二转动副，三组运动支链成中心对称分布；所述球关节8的球心的横向位置在初始状态时位于相邻两组第二转动副轴线的横线位置的中心；所述从动杆3与动平台2通过旋转副连接，共同并联控制动平台姿态。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工业大学 一种可控姿态的柔性焊枪装置
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