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申请/专利权人：北京赛目科技股份有限公司
摘要：本申请提供了一种跨车道碰撞障碍物的确定方法、装置、设备及介质，所述方法包括：基于障碍物筛选区域以及障碍物的位置对障碍物进行筛选，确定出第一候选障碍物；根据每个第一候选障碍物与目标车辆之间的相对距离以及目标车辆的当前航向角，从第一候选障碍物中确定出位于目标车辆前方的第二候选障碍物；构建每个第二候选障碍物对应的障碍物包围盒，利用每个第二候选障碍物对应的障碍物包围盒以及预测行驶轨迹计算每个第二候选障碍物的横向偏移距离，并基于每个第二候选障碍物的横向偏移距离从第二候选障碍物中确定出碰撞障碍物。通过所述方法及装置，在跨车道碰撞场景中能够准确的识别出存在碰撞风险的碰撞障碍物，提升自动驾驶车辆的避障效果。
主权项：1.一种跨车道碰撞障碍物的确定方法，其特征在于，所述确定方法包括：基于目标车辆的当前行驶状态对所述目标车辆的行驶轨迹进行预测，确定出预测行驶轨迹；基于障碍物筛选区域以及障碍物的位置对所述障碍物进行筛选，确定出第一候选障碍物；其中，所述障碍物筛选区域的宽度大于所述目标车辆当前所处车道的宽度；根据每个第一候选障碍物与所述目标车辆之间的相对距离以及所述目标车辆的当前航向角，从所述第一候选障碍物中确定出位于所述目标车辆前方的第二候选障碍物；构建每个第二候选障碍物对应的障碍物包围盒，利用每个第二候选障碍物对应的障碍物包围盒以及所述预测行驶轨迹计算每个第二候选障碍物的横向偏移距离，并基于每个第二候选障碍物的横向偏移距离从所述第二候选障碍物中确定出碰撞障碍物。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京赛目科技股份有限公司 一种跨车道碰撞障碍物的确定方法、装置、设备及介质
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