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申请/专利权人：武汉理工大学

摘要：本发明公开一种异形带角钢的多壁面航煤舱清洁与检测装置及方法，异形带角钢的多壁面航煤舱清洁与检测装置包括M型伸缩与翻转式电磁运动装置、多自由度电磁吸附机械臂、非接触式柔性永磁体吸附装置、自动避障装置、防电火花爆燃装置、多功能集成清洁装置、两个内部储油仓、洁净度检测装置及清洁信息管理与远程控制平台；机器人通过控制装置规划清洁路线进行航煤舱清洁，通过电磁吸附与移动装置实现航煤舱复杂环境运动并通过电磁吸附机械臂实现壁面翻越。且具有洁净度检测，应急远程控制及防爆功能；该装置实现了多壁面复杂环境的航煤舱高洁净度清洁问题，解决了如今人工清洁航煤舱难度大、缺乏航煤舱自动清洁装置的问题。

主权项：1.一种异形带角钢的多壁面航煤舱清洁与检测装置，其特征在于，其包括：M型伸缩与翻转式电磁运动装置，包括M型座体及电磁运动机构，所述电磁运动机构安装于所述M型座体的底部，用于带动所述M型座体在曲面与棱角壁面上移动，所述M型座体在其前后方向上的两端分别安装有可自清洁滚轴式清洁机构；多个多自由度电磁吸附机械臂，分别安装于所述M型座体两侧，使所述M型座体能够在多壁面间自由翻越、并能够辅助进行精细洁净度检测；非接触式柔性永磁体吸附装置，安装于所述M型座体的底面，用以辅助机器人实现稳定吸附；自动避障装置，包括安装于所述M型座体底部与四周的超声传感器、视觉识别设备及三维激光雷达；防电火花爆燃装置，安装于所述M型座体，用以释放压缩惰性气体；多功能集成清洁装置，安装于所述M型座体，用以清洁航煤舱内的孔隙棱角、并能够检测航煤舱内壁的漆膜厚度；两个内部储油仓，安装于所述M型座体的内部；洁净度检测装置，包括分别安装于所述M型座体底部及所述多自由度电磁吸附机械臂的紫外荧光检测机构；以及，清洁信息管理与远程控制平台，安装于所述M型座体，用于实现能源信息管理、设备工作信息反馈、远程控制与安全保护功能，并用于对所述M型座体进行监控并进行清洁路线规划设计；其中，所述电磁运动机构包括设置在所述M型座体底侧前后部的翻转式电磁吸附轮与中部的伸缩式电磁吸附轮，且当所述超声传感器测量到障碍物的距离小于等于0.1m时，所述视觉识别设备启动并判断障碍物类型，所述翻转式电磁吸附轮根据所述视觉识别设备的检测结果改变角度，且所述伸缩式电磁吸附轮根据所述视觉识别设备的检测结果改变其伸缩程度，使得所述M型座体能够在曲面壁面上行驶并翻越壁面上凸起；所述M型座体的材质为铝合金，且其棱角处包覆有橡胶防撞垫；所述可自清洁滚轴式清洁机构包括倾角连接臂、泡沫绸布滚轴、自清洁刮板及洁净度检测传感器，所述倾角连接臂活动安装于所述M型座体，使得其与所述M型座体之间的夹角可调，所述泡沫绸布滚轴转动安装于所述倾角连接臂，所述自清洁刮板安装于所述倾角连接臂，且部分压抵于所述泡沫绸布滚轴，以在所述泡沫绸布滚轴刮离其上粘附的污物，其中，所述倾角连接臂还对应所述泡沫绸布滚轴设有喷油口，用以朝所述泡沫绸布滚轴喷射清洁煤油，所述洁净度检测传感器安装于所述倾角连接臂，用以检测所述泡沫绸布滚轴的洁净度；两个所述内部储油仓中的一个用以储存污油，另一个储存有清洁煤油、并连通所述喷油口，所述异形带角钢的多壁面航煤舱清洁与检测装置对应两个所述内部储油仓还包括两组吸油泵及柔性永磁吸附伸缩管，所述吸油泵安装于对应的所述内部储油仓中，所述柔性永磁吸附伸缩管一端连通同组的所述吸油泵；所述多功能集成清洁装置包括多自由度清洁机械臂、小型盘刷、莲蓬状集成清洁检测机构及绸布辊刷，所述多自由度清洁机械臂一端连接于所述M型座体，所述小型盘刷与所述多自由度清洁机械臂之间连接有多自由度连接杆，所述莲蓬状集成清洁检测机构包括莲蓬座、伸缩式漆膜厚度检测仪及多个伸缩柱状刷，多个所述伸缩柱状刷的直径各异，以在所述超声传感器及所述视觉识别设备判定待清洁处大小后，伸出对应直径的所述伸缩柱状刷进行棱角孔隙及角钢的清洁，所述莲蓬座安装于所述多自由度清洁机械臂，所述伸缩式漆膜厚度检测仪及多个所述伸缩柱状刷分别可伸缩地安装于所述莲蓬座的腔体内。

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