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申请/专利权人：天津大学
摘要：本发明公开了一种基于多模态信息融合的多目标检测方法及装置，方法包括：将三维与二维的特征图通过共享参数的卷积神经网络进行前向传递，根据交叉熵对卷积神经网络进行训练，实现三维与二维特征融合；将融合后的三维特征图输入到三维区域生成网络中，该网络通过两个分支分别对三维特征图进行映射，分别输出三维目标检测框位置图与概率分数图；将融合后的二维特征图输入到二维区域生成网络中，输出二维目标检测框位置图与概率分数图，此时分别得到点云数据与RGB二维图像中目标的位置及检测的概率分数图；采取后融合的策略，将两种模态下的目标检测框进行融合得到最终的目标检测结果。装置包括：处理器和存储器。克服了传统单模态方法中信息单一、鲁棒性差的局限性。
主权项：1.一种基于多模态信息融合的多目标检测方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：对LiDAR点云数据进行处理，提取LiDAR点云特征，获取三维特征图；对RGB图像进行二维图像数据处理，通过特征提取网络输出RGB图像特征，获取二维特征图；将三维与二维的特征图通过共享参数的卷积神经网络进行前向传递，根据交叉熵对卷积神经网络进行训练，实现三维与二维特征融合；将融合后的三维特征图输入到三维区域生成网络中，该网络通过两个分支分别对三维特征图进行映射，分别输出三维目标检测框位置图与概率分数图；将融合后的二维特征图输入到二维区域生成网络中，输出二维目标检测框位置图与概率分数图，此时分别得到点云数据与RGB二维图像中目标的位置及检测的概率分数图；采取后融合的策略，将两种模态下的目标检测框进行融合得到最终的目标检测结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 天津大学 一种基于多模态信息融合的多目标检测方法及装置
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